Autonics SPRM Bedienungsanleitung

SPRM

SPRM Communication (RS485 / EtherCAT)

Communication Manual ÊÊÊ MCY-SPRMC1-V1.2-2212US

Contents

Preface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê7

Manual Guide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê9

Common Symbols in the Manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê11

1. Modbus RTU Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê13

1.1. Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê13

1.2. Frame Structure of Modbus RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê13

1.2.1. Read Coil Status (Func 01-01H). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê13

1.2.2. Read Input Status (Func 02-02H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê14

1.2.3. Read Holding Registers (Func 03-03H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê14

1.2.4. Read Input Registers (Func 04-04H). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê15

1.2.5. Force Single Coil (Func 05-05H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê15

1.2.6. Preset Single Register (Func 06-06H). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê16

1.2.7. Preset Multiple Registers (Func 16-10H). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê16

1.2.8. Exception Response - Error Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê17

1.3. Autonics Modbus Address System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê18

2. Modbus Mapping Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê19

2.1. Common [Func: 04, R / W: R]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê19

2.2. 3-phase [Func: 04, R / W: R]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê20

2.2.1. Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê20

2.2.2. Information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê22

2.3. Single-phase L1 [Func: 04, R / W: R] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê23

2.3.1. Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê23

2.3.2. Information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê23

2.4. Single-phase L2 [Func: 04, R / W: R] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê24

2.4.1. Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê24

2.4.2. Information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê24

2.5. Single-phase L3 [Func: 04, R / W: R] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê25

2.5.1. Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê25

2.5.2. Information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê25

2.6. Accumulated power [Func: 04, R / W: R]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê26

2.7. Alarm History [Func: 04, R / W: R] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê27

2.8. Common [Func: 04, R / W: R]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê30

2.9. Control [Func: 03 / 06 / 16, R / W: R / W] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê32

2.10. 3-phase Setting [Func: 03 / 06 / 16, R / W: R / W] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê33

2.10.1. Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê33

2.10.2. Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê35

2.11. Single-phase L1 Setting [Func: 03 / 06 / 16, R / W: R / W] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê40

2.11.1. Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê40

2.11.2. Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê43

2.12. Single-phase L2 Setting [Func: 03 / 06 / 16, R / W: R / W] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê48

2.12.1. Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê48

2.12.2. Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê51

2.13. Single-phase L3 Setting [Func: 03 / 06 / 16, R / W: R / W] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê56

2.13.1. Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê56

2.13.2. Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê59

2.14. Other Setting [Func: 03 / 06 / 16, R / W: R / W] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê64

2.15. Display & Time & Alarm History Setting [Func: 03 / 06 / 16, R / W: R / W] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê67

3. EtherCAT communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê73

3.1. EtherCAT communication Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê73

3.1.1. EtherCAT communication Interface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê73

3.2. EtherCAT Device Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê74

3.2.1. CANopen over EtherCAT (CoE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê74

3.2.2. EtherCAT State Machine (ESM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê75

3.2.3. SyncManager (SM). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê77

3.2.4. Process Data Object (PDO). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê79

3.2.5. Service Data Object (SDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê79

3.3. Communication Sync Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê80

4. EtherCAT Mapping Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê81

4.1. Service Data Object (SDO) [R / W: R / W]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê81

4.1.1. 3-phase Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê81

4.1.2. Single-phase L1 Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê89

4.1.3. Single-phase L2 Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê97

4.1.4. Single-phase L3 Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê105

4.1.5. Other Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê113

4.1.6. Display & Time & Alarm History Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê117

4.2. Process Data Object (PDO) [R / W: R] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê126

4.2.1. 3-phase Monitoring Value [Index: 6010h Phase_3_Input] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê126

4.2.2. Single-phase L1 Monitoring Value [Index: 6020h L_1_Input]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê128

4.2.3. Single-phase L2 Monitoring Value [Index: 6030h L_2_Input]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê129

4.2.4. Single-phase L3 Monitoring Value [Index: 6040h L_3_Input]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê130

4.2.5. Alarm Monitoring Value [Index: 6050h Device_ALM] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê131

4.2.6. Time Monitoring Value [Index: 6060h TIME] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê132

4.2.7. Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê133

Preface

Thank you for purchasing Autonics products.

Be sure to read and follow the Safety Precautions thoroughly before use.

This manual contains information about the product and how to use it properly, so keep it in a place

where users can easily find it.

Preface 　 7

8 　 Autonics | SPRM

Manual Guide

•Use the product after fully reading the contents of the manual.

•The manual explains the product functions in detail and does not guarantee the contents other than

the manual.

•Any or all of the manual may not be edited or copied without permission.

•The manual is not provided with the product.

•Download and use from our website (www.autonics.com).

•The contents of the manual are subject to change without prior notice according to the improvement

of the product’s performance, and upgrade notices are provided through our website.

•We put a lot of effort to make the contents of the manual a little easier and more accurate.

Nevertheless, if you have any corrections or questions, please feel free to comment through our

website.

Manual Guide 　 9

10 　 Autonics | SPRM

Inhaltsverzeichnis

Andere Autonics Konferenzsystem Handbücher

Autonics

Autonics GP Series Bedienungsanleitung

Beliebte Konferenzsystem Handbücher anderer Marken

Kramer

Kramer VIA GO Bedienungsanleitung

ProSoft Technology

ProSoft Technology AN-X4-AB-DHRIO Bedienungsanleitung

Sony

Sony PCS-I150 Bedienungsanleitung

Middle Atlantic Products

Middle Atlantic Products VTC Series Bedienungsanleitung

AVT

AVT MAGIC AC1 Go Bedienungsanleitung

Prentke Romich Company

Prentke Romich Company Vanguard Plus Leitfaden

Speakerbus

Speakerbus iD 712 Bedienungsanleitung

Trelleborg

Trelleborg SafePilot CAT PRO Bedienungsanleitung

Sennheiser

Sennheiser ADN Bedienungsanleitung

ADTRAN

ADTRAN NetVanta 7100 Bedienungsanleitung

AINA

AINA PTT Voice Responder Bedienungsanleitung

Yamaha

Yamaha ProjectPhone PJP-100H Bedienungsanleitung

vissonic

vissonic VLI Series Bedienungsanleitung

Panasonic

Panasonic KX-VC500 Bedienungsanleitung

Poly

Poly Trio 8300 Bedienungsanleitung

Crestron

Crestron Mercury CCS-UCA-SMK Maßzeichnung

Tenveo

Tenveo ALL-IN-ONE Bedienungsanleitung

AXIWI

AXIWI AT-350 Bedienungsanleitung