MEI DSP Series Bedienungsanleitung

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Version 1.5 - 1997

DSP Series

Motion Controller

Installation Guide

Mar 2002

33 South La Patera Lane

Santa Barbara, CA 93117

ph (805) 681-3300

fax (805) 681-3311

[email protected]

For the following MEI motion controllers:

CPCI Bus ISA Bus PC-104 Bus STD Bus

CPCI/DSP PCX/DSP 104/DSP SERCOS/STD

PCI Bus LC/DSP 104X/DSP STD/DSP

PCI/DSP SERCOS/DSP SERCOS/104 VME Bus

V6U/DSP

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DSP Series Motion Controller

Installation Guide

Mar 2002

Part # M001-0001 rev. B

Motion Engineering, Inc.

33 South La Patera Lane

Santa Barbara, CA 93117-3214

ph 805-681-3300

fax 805-681-3311

e-mail: technical@motioneng.com

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CONTENTS

1QUICK START

For Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

For Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3

Motion Developer’s Support Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4

How to Contact Us . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4

VERSION.EXE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5

Firmware Versions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5

2CONFIGURE &

INSTALL BOARD

Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1

STCs and Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

For the PCX, CPCI, STD, 104X & V6U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

For the 104 & LC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

For the PCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3

Cable Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3

I/O Port Address Space for PC-based Architectures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4

Base I/O Address Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4

PCX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6

Locate Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6

Set Base I/O Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6

Set the Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6

Connect Cables/Insert Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7

CPCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8

No Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8

Accessing the CPCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8

Connect Cables/Insert Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8

PCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10

No Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10

Accessing the PCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10

Connect Cables/ InsertBoard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10

STD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11

Locate Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11

Set Base I/O Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11

Set the Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11

Connect Cables/Insert Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12

SERCOS/STD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13

Locate Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13

Set Base I/O Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13

Set the Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13

Connect Cables/Insert Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14

V6U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15

Locate Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15

Set Base I/O Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15

Set the Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-17

Connect Cables/Insert Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-18

104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19

Locate Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19

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ONTENTS

Set Base I/O Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19

Set the Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19

Connect Cables/Insert Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-20

104X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21

Locate Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21

Set Base I/O Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21

Set the Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21

Connect Cables/Insert Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22

SERCOS/104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23

Locate Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23

Set the Base I/O Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23

Set the Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23

Connect Cables/Insert Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-24

LC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-25

Locate Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-25

Set Base I/O Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-25

Set the Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-25

Connect Cables/Insert Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-26

SERCOS/DSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-27

Locate Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-27

Set Base I/O Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-27

Set the Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-27

Connect Cables/Insert Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-28

3TESTCONTROLLER’S

I/O ADDRESS

Using Motion Console . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2

Using SETUP.EXE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3

Using CONFIG.EXE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4

Other CONFIG Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4

Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4

4CONNECTSTCSTO

AMPS/MOTOR/ENCODER

PCX, STD, 104X, CPCI & V6U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2

Connections to Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2

Brush Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2

Brushless Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3

Step-and-Direction Controlled Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3

Connections to Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4

Open-Loop Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4

Closed-Loop Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4

Connections for Dual-Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6

V6U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7

Encoder Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7

Encoder Integrity Checking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10

Broken Wire & Illegal State Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10

LC, 104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11

Connections to Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11

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ONTENTS

iii

Brush Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11

Brushless Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12

Step-and-Direction Controlled Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12

Connections to Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13

Open-Loop Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13

Closed-loop Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14

Connections for Dual-Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15

PCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16

Connections to Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16

Brush Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16

Brushless Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17

Step-and-Direction Controlled Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17

Connections to Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18

Open-Loop Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18

Closed-Loop Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19

Connections for Dual-Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20

Connections for Encoder Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21

5CONNECTSTCSTO

DISCRETE I/O

Dedicated and User I/O Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2

Opto-Isolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2

(PCX, V6U, 104X, CPCI, STD only) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2

Output Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2

Analog Input Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3

(PCX, CPCI, STD, V6U Only) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3

Low Pass Filters on Analog Inputs (V6U only) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4

8254 Counter Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4

(PCX, CPCI, STD, V6U Only) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4

Home and Limit Switch Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5

Wiring Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5

PCI/DSP Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7

Opto-Isolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7

Opto-Circuit Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7

Dedicated I/O - PCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8

Output Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8

Amplifier Enable Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8

In_Position Output Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9

Input Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10

Amplifier Fault Input Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10

Home and Limit Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11

Bi-Directional User I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12

Analog Input Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13

6TESTSYSTEM

Closed-Loop Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1

Step 1: Connect Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2

Step 2: Test Encoder Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2

Step 3: Connect the Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2

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ONTENTS

Step 4: Manually Turn the Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2

Step 5: Verify Motor/Encoder Phasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3

Step 6: Exercise the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3

Step 7: Tune the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5

Open-Loop Stepper Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6

Step 1: Connect Wires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6

Step 2: Manually Turn the Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6

Step 3: Exercise the Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7

AMOREABOUTWIRING

Wiring Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-1

Velocity/Torque Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-1

Encoder Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-1

Brush/Brushless Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-2

Step-and-Direction Controlled Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-2

Wiring Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-3

Open-Loop Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-3

Direction Pulse Synchronization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-4

Closed-Loop Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-4

BMOTIONCONSOLE REFERENCE

Controller List Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-3

Open Axis Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-6

CSETUP.EXE

Intro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C-2

For DOS, Win 3.x & Win 95/98 Only . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-2

To Load the SETUP Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-2

Saving Default Parameters to the Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-3

Functional Grouping by Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-4

SETUP Menus & Screens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-5

File Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-6

Load Defaults from File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-6

Save Defaults to File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-6

DOS Shell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-6

About . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-7

Exit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-7

Configure Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-8

I/O Base Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-8

Tuning Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-9

Axis Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-11

Limit Switch Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-13

Software Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-14

Reset (F9) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-14

Status Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-15

Position Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-15

Axis Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-15

Dedicated I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-16

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ONTENTS

Motion Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-17

Point-to-Point Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-17

Graphic Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-18

DTUNING

Intro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-2

The Digital Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-3

Tuning Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-5

Proportional Gain (Kp) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-6

Derivative Gain (Kd) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-9

Integral Gain (Ki) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-12

Velocity Feed-Forward (Kv) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-13

Acceleration Feed-Forward (Ka ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-14

Offset (Ko) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-14

Scale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-14

Friction Feed-Forward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-15

Integration Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-15

Tuning Closed-Loop Servos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-16

Step 1: Set Proportional Gain (Kp) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-16

Step 2: Set the Derivative Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-16

Step 3: Iterate Steps 1 and 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-16

Step 4: Set Integral Gain (Ki ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-16

Step 5: Set Velocity and Acceleration Feed-Forward . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-17

Tuning Closed-Loop Steppers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-18

Step 1: Set Proportional Gain (Kp) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-18

Step 2: Set Velocity & Acceleration Feed-Forward Gains (Kv, Ka) . . . . . . .D-18

Step 3: Set the Integral Gain (Ki) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-19

ECONNECTIONS&

SPECIFICATIONS

Motor Signal Header Locations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-2

PCX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-2

CPCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-2

STD, 104X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-3

V6U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-3

104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-4

LC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-4

Dedicated & User I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-5

PCX, CPCI, STD & V6U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-5

PCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-7

104, LC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-8

Pinouts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-9

PCX, CPCI, STD, 104X, V6U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-9

CPCI/DSP Rear I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-11

Notes for CPCI Rear I/O Pinouts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-14

PCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-14

104, LC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-16

Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-18

Power Consumption Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-18

Artisan Technology Group - Quality Instrumentation ... Guaranteed | (888) 88-SOURCE | www.artisantg.com

ONTENTS

PCX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-19

CPCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-20

PCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-21

STD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-22

SERCOS/STD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-23

V6U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-24

104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-25

104X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-26

SERCOS/104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-27

LC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-28

SERCOS/DSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-29

LED Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-30

FOPTOCONREFERENCE

Switch Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .F-2

Switch S1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-2

Switches S2, S3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-3

Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .F-4

Screw Terminal Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-5

For Axes 0, 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-5

For Axes 2, 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-6

Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-7

Schematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-8

Circuit Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .F-9

Connect an OptoCon Input to a Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-9

Connect an OptoCon Input to an Open Collector Driver . . . . . . . . . . . . . . . F-10

Connect an OptoCon Output to an Amplifier Enable Input . . . . . . . . . . . . . F-11

Using an Internal Pull-Up Resistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-11

Using an Internal Pull-Down Resistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-12

Connect an OptoCon Output to a Relay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-13

INDEX

Artisan Technology Group - Quality Instrumentation ... Guaranteed | (888) 88-SOURCE | www.artisantg.com

1-1

CHAPTER 1 QUICK START

If you are familiar with motion controller connections, Quick Start offers a fast and easy instal-

lation procedure. If you are less familiar with motion controller connections, follow the proce-

dures in Chapters, 2 - 6, which contain wiring diagrams and more detailed installation

procedures.

If you have Windows NT, 95/98 or 3.11, then Motion Console is available for set-up procedures

(the Microsoft Win32S extensions are available at no charge from Microsoft). Motion Console

provides a powerful means to set-up, configure, test and debug motion control systems that use

MEI controllers.

If you use only DOS, then see Appendix C, SETUP.EXE for set-up procedures.

For Servo Motors 1-2

For Step Motors 1-3

Motion Developer’s Support Program 1-4

How to Contact Us 1-4

VERSION.EXE 1-5

Firmware Versions 1-5

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Dieses Handbuch passt für folgende Modelle

Inhaltsverzeichnis

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Airflow Uno hab Bedienungsanleitung

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Panasonic GM1 Series Bedienungsanleitung

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Emerson SW93 Bedienungsanleitung

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AutoAqua Smart ATO micro SATO-120P Bedienungsanleitung

Panasonic

Panasonic FP? Positioning Unit RTEX Bedienungsanleitung

Alpha IP

Alpha IP MIOB 21001 Bedienungsanleitung

Siemens

Siemens OpenAir GMA 1 Series Bedienungsanleitung

Surecom

Surecom SR-629 Bedienungsanleitung

Regulus

Regulus SRS1 T Bedienungsanleitung

3M MicroTouch EX113 Bedienungsanleitung

KUHN

KUHN TKS Bedienungsanleitung

S&C

S&C PMH Bedienungs- und Wartungshandbuch