WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 1WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
Table of Contents
What is the WCP SS Swerve? ����������������������������������������������������������������������������3
1� Design Notes ��������������������������������������������������������������������������������������������������4
1�1 Tools Needed ���������������������������������������������������������������������������������������5
1�2 BOM (Bill of Materials) ������������������������������������������������������������������������6
1�3 Encoders ����������������������������������������������������������������������������������������������8
2� Left and Right Module Setup �������������������������������������������������������������������������9
3� Assembly of Base Kit ���������������������������������������������������������������������������������� 10
3�1 Top Rotation Bearing Retaining Bolts ��������������������������������������������� 11
3�2 Insert Rotation Bearing �������������������������������������������������������������������� 12
3�3 Bottom Rotation Bearing Retaining Bolts ��������������������������������������� 13
3�4 Main Rotation Gear and Rotation Bearing �������������������������������������� 14
3�5 Insert Bearing into Wheel Fork �������������������������������������������������������� 15
3�6 Insert Roll Pins into Wheel Fork ������������������������������������������������������ 16
3�7 1st Stage Shaft Assembly ����������������������������������������������������������������� 17
3�8 Install Wheel Forks ��������������������������������������������������������������������������� 18
3�9 Finish Assembly of 1st Stage Shaft ������������������������������������������������� 19
3�10 Insert Base Plate Rotation Bearings ��������������������������������������������� 20
3�11 CIM Output Shaft ���������������������������������������������������������������������������� 21
3�12 1st Stage Rotation Shaft ����������������������������������������������������������������� 22
3�13 2nd Stage Shaft Install �������������������������������������������������������������������� 23
3�14 2st Stage Shaft Final Gear Assembly ��������������������������������������������� 24
3�15 1st Stage Rotation Shaft Final Gear Install ������������������������������������ 25
3�16 Secure Motor Plate ������������������������������������������������������������������������ 26
3�17 1st Stage Rotation Shaft Motor Plate Bearing ������������������������������ 27
