WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR PLUS Series Bedienungsanleitung

BETRIEBSANLEITUNG GRIPKIT CR PLUS

INSTRUCTION MANUAL GRIPKIT CR PLUS

DEUTSCH ENGLISH

DOOSAN DOOSAN

DEUTSCH

DOOSAN

Deutsch

1 Einleitung .................................................................................................................. 1

2 Grundlegende Sicherheitshinweise.......................................................................... 2

3 Gewährleistung......................................................................................................... 3

4 Modellvarianten........................................................................................................ 4

5 Montage.................................................................................................................... 4

6 Anschlussspezikaon.............................................................................................. 5

7 Lieferumfang............................................................................................................. 6

8 Technische Daten...................................................................................................... 7

9 Systemvoraussetzung ............................................................................................... 7

10 Device Congurator.................................................................................................. 8

11 Installaon ................................................................................................................ 12

12 Deinstallaon............................................................................................................ 19

13 EG Einbauerklärung .................................................................................................. 20

English

1 Introducon .............................................................................................................. 1

2 Basic safety instrucons ........................................................................................... 2

3 Warranty ................................................................................................................... 3

4 Model variants .......................................................................................................... 4

5 Assembly ................................................................................................................... 4

6 Technical specicaon.............................................................................................. 5

7 Scope of delivery ...................................................................................................... 6

8 Technical data ........................................................................................................... 7

9 System requirements................................................................................................ 7

10 Device Congurator................................................................................................ 8

11 Installing.................................................................................................................... 11

12 Uninstalling ................................................................................................................ 19

13 Translaon of the original declaraon of conformity.............................................. 20

ENGLISH

DOOSAN

DEUTSCH DOOSAN

1 Einleitung

GRIPKIT CR PLUS ist die vollintegrierte Greiösung von Weiss Robocs für Roboterarme

des Herstellers Doosan Robocs. GRIPKIT CR PLUS ist mit verschiedenen Greifmodulen

verfügbar und ist mechanisch wie auch steuerungsseig vollständig kompabel zu den

Roboterarmen von Doosan Robocs.

Diese Betriebsanleitung beschreibt die Montage, Inbetriebnahme und Be-

trieb des GRIPKIT CR PLUS. Sie ersetzt nicht die Betriebsanleitung des jewei-

ligen Greifmoduls. Diese nden Sie auf dem beiliegenden USB-Sck oder im

Internet unter www.weiss-robocs.com/gripkit-cr-plus.

1.1 Weiterführende Dokumente

Weiterführende Dokumente für den Betrieb des Greifmoduls, technische Zeichnungen

und 3D-Modelle stehen auf unserer Website unter www.weiss-robocs.com zum

Download zur Verfügung. Zusätzliche Informaonen zur Gewährleistung entnehmen

Sie unseren AGB, abruar unter www.weiss-robocs.com/agb.

1.2 Zielgruppen

Zielgruppe dieser Anleitung sind Anlagenhersteller und -betreiber, die dieses und wei-

tere mitgelieferte Dokumente dem Personal jederzeit zugänglich halten und darüber

hinaus zum Lesen und Beachten insbesondere der Sicherheits- und Warnhinweise

anhalten sollten. Daneben wenden Sie sich an Fachpersonal und Monteure, die diese

Anleitung lesen sowie insbesondere die Sicherheits- und Warnhinweise jederzeit be-

achten und befolgen sollten.

1.3 Notaon und Symbole

Zur besseren Übersicht werden in dieser Anleitung folgende Symbole verwendet.

Funkons- oder sicherheitsrelevanter Hinweis. Nichtbeachtung kann die

Sicherheit von Personal und Anlage gefährden, das Gerät beschädigen oder

die Funkon des Gerätes beeinträchgen.

Zusatzinformaon zum besseren Verständnis des beschriebenen Sachver-

halts.

Verweis auf weiterführende Informaonen.

DEUTSCH

DOOSAN

2 Grundlegende Sicherheitshinweise

2.1 Besmmungsgemäße Verwendung

GRIPKIT CR PLUS wurde zum Greifen und zuverlässigen Halten von Werkstücken oder

Gegenständen entwickelt und ist zum Anbau an einen Roboterarm besmmt. Die An-

forderungen der zutreenden Richtlinien sowie die Montage- und Betriebshinweise

in dieser Anleitung müssen beachtet und eingehalten werden. GRIPKIT CR PLUS darf

ausschließlich im Rahmen seiner denierten Einsatzparameter verwendet werden.

Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als nicht besmmungsge-

mäß, z.B. wenn das Greifmodul als Press-, Schneid-, Hebe- oder Stanzwerkzeug oder

aber auch als Spannmiel oder Führungshilfe für Werkzeuge eingesetzt wird. Für hie-

raus resulerende Schäden haet der Hersteller nicht.

2.2 Umgebungs- und Einsatzbedingungen

Es muss sichergestellt sein, dass das Greifmodul und die Finger entsprechend dem An-

wendungsfall ausreichend dimensioniert sind, dass die Umgebung sauber ist und die

Umgebungstemperatur den Angaben in der Betriebsanleitung entspricht. Beachten Sie

die Wartungshinweise, siehe Betriebsanleitung des Greifmoduls. Des Weiteren muss

sichergestellt sein, dass die Umgebung frei von Spritzwasser und Dämpfen sowie von

Abriebs- oder Prozessstäuben ist. Ausgenommen hiervon sind Greifmodule, die spezi-

ell für verschmutzte Umgebungen ausgelegt sind.

2.3 Produktsicherheit

GRIPKIT CR PLUS entspricht dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheits-

technischen Regeln zum Zeitpunkt der Auslieferung. Gefahren können von ihm jedoch

ausgehen, wenn zum Beispiel:

• GRIPKIT CR PLUS nicht besmmungsgemäß verwendet wird

• GRIPKIT CR PLUS unsachgemäß monert, modiziert oder falsch gewartet wird

• die EG-Maschinenrichtlinie, die VDE-Richtlinien, die am Einsatzort gülgen Si-

cherheits- und Unfallverhütungsvorschrien oder die Sicherheits- und Montage-

hinweise nicht beachtet werden

2.3.1 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten

Zusätzliche Bohrungen, Gewinde oder Anbauten, die nicht als Zubehör von Weiss Ro-

bocs angeboten werden, dürfen nur nach schrilicher Freigabe durch Weiss Robocs

DEUTSCH DOOSAN

angebracht werden.

2.3.2 Spezielle Normen

Folgende Normen werden von dem Produkt eingehalten:

• Funkstörspannung, Störfeldstärke und Abstrahlung nach EN 61000-6-3

• Schnelle Transienten auf Versorgungs- und Datenleitungen nach EN 61000-4-4

• HF-Strom-Einspeisung auf Versorgungs- und Datenleitungen nach EN 61000-4-6

• HF-Einstrahlung nach EN 61000-4-3

• Störaussendung nach EN 61000-6-4 Klasse A

• Magneeld mit energietechnischer Frequenz nach EN 61000-4-8

• Entladung stascher Elektrizität nach EN 61000-4-2

• IO-Link Kommunikaonsstandard nach IEC 61131-9

2.4 Personalqualikaon

Die Montage, Ersnbetriebnahme, Wartung und Instandsetzung des GRIPKIT CR PLUS

darf nur von geschultem Fachpersonal durchgeführt werden. Jede Person, die vom Be-

treiber mit Arbeiten am GRIPKIT CR PLUS beauragt ist, muss die vorliegende Betriebs-

anleitung und die Betriebsanleitung des Greifmoduls gelesen und verstanden haben.

2.5 Sicherheitsbewusstes Arbeiten

Beachten Sie die am Einsatzort gülgen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschrien.

Nicht in die oene Mechanik und den Bewegungsbereich des Greifmoduls

greifen. Greifmodul vor allen Arbeiten stromlos und drucklos setzen.

3 Gewährleistung

Die Gewährleistung beträgt 12 Monate nach Auslieferung bei besmmungsgemäßem

Gebrauch im Einschichtbetrieb und unter Beachtung der vorgeschriebenen Wartungs-

und Schmierintervalle bzw. 20 Millionen Greifzyklen. Wartungs- und Schmierintervalle

nden Sie in der Betriebsanleitung des Greifmoduls. Grundsätzlich sind werkstückbe-

rührende Teile und Verschleißteile nicht Bestandteil der Gewährleistung. Beachten Sie

hierzu auch die Allgemeinen Geschäsbedingungen (AGB). GRIPKIT CR PLUS gilt dann

als defekt, wenn dessen Grundfunkon Greifen nicht mehr gegeben ist.

DEUTSCH

DOOSAN

4 Modellvarianten

GRIPKIT CR PLUS ist in verschiedenen Modellvarianten erhältlich.

GRIPKIT CR PLUS S L

Greifmodul

(Teile-Nr.)

CRG 30-050

(5010016)

CRG 200-085

(5010017)

Akve Montageplae

(Teile-Nr.)

SF-ISO50-CRG30

(5020061)

SF-ISO50-CRG200

(5020062)

5 Montage

Das Greifmodul wird über den im GRIPKIT CR PLUS enthaltene akve Montageplae

an den Roboterarm monert. Das hierfür erforderliche Montagematerial (Schrauben,

Se, etc.) liegt dem GRIPKIT CR PLUS bei.

Gefahr durch Kurzschluss! Korrekte Ausrichtung des Greifmoduls sicher-

stellen!

Kabel am Steckverbinder nicht knicken! Beschädigung der Steckverbindung

möglich!

Bei GRIPKIT CR PLUS S: Bauen Sie zwischen dem Flansch und dem Roboter

die beiliegenden Distanzplaen ein. Verwenden Sie hierfür die langen

Schrauben mit 6 mm Durchmesser.

CRG 30-050 V0.00 SN 000000 MADE IN GERMANY

www.weiss-robo�cs.com

° ° °

Doosan Robo�cs

AL-SF

CRG 30-050

CRG 200-085

SF-ISO50-CRG30

SF-ISO50-CRG200

FINGERKIT System S

FINGERKIT System L

DEUTSCH DOOSAN

6 Anschlussspezikaon

Pin Funkon

1IN2

2IN1

3IN0

4Reserved

5Reserved

6GND

7 +24 V/ 1.5 A IN

8OUT2

9OUT 1

10 OUT 0

6.1 Stromaufnahme

Modell Spitze Halten bei Nennkra

GRIPKIT CR PLUS S 1 A 0,3 A

GRIPKIT CR PLUS L 1,5 A 0,6 A

6.1.1 Eingangsschaltung

Die Eingänge des Greifmoduls unterstützen sowohl NPN- als auch PNP-Signale. Der

Passiv-Zustand wird erkannt, wenn der Eingang oen ist (inakv). Der Akv-Zustand

wird erkannt, wenn der Eingang akv entweder auf 0V (NPN) oder auf 24V (PNP) gezo-

gen wird.

GRIPKIT CR PLUS L PIN 1

PIN 1GRIPKIT CR PLUS S

DEUTSCH

DOOSAN

Eingang Funkon GRIPKIT CR PLUS

INO

GRIP

Akv: Werkstück greifen

Passiv: Werkstück freigeben

IN1

INDEX.0

Grindex Bit 0

Selekert den auszuführenden Gri

IN2

INDEX.1

Grindex Bit 1

Selekert den auszuführenden Gri

6.1.2 Ausgangsschaltung

Der Greifzustand wird über die Ausgänge des Greifmoduls ausgegeben. Die Ausgänge

sind als Push-Pull Schaltung ausgeführt.

Out 2 OUT1 OUT0 Greifzustand

0V 0V 0V Warten auf Befehl (IDLE)

0V 0V 24V Werkstück freigeben (RELEASED)

0V 24V 0V Kein Werkstück detekert (NO PART)

0V 24V 24V Werkstück gegrien (HOLDING)

24V 0 oder 24V 0 oder 24V Fehler

7 Lieferumfang

Folgende Kompontenten sind im Lieferumfang des GRIPKIT CR PLUS für UR enthalten:

• Greifmodul (siehe Kapitel "Modellvarianten")

• Akve Montageplae (siehe Kapitel "Modellvarianten")

• Anschlusskit für GRIPKIT CR EASY/PLUS (Teile-Nr. 5070018)

• Nur bei GRIPKIT CR PLUS S: zwei Distanzplaen (Teile-Nr. 5020063)

• USB-Sck mit Soware (Teile-Nr. 5090008)

• Quickstart GRIPKIT CR PLUS (Teile-Nr. 5080030)

DEUTSCH DOOSAN

Oponales Zubehör

GRIPKIT CR PLUS enthält keine Greinger, da diese in der Regel stark anwendungsab-

hängig sind.

Bestellen Sie passende Finger aus unserem Standardsorment.

7.1 Inhalt des USB-Scks

Der beiliegende USB-Sck enthält die benögte Soware zur Implemenerung sowie

Beispielprogramme.

8 Technische Daten

GRIPKIT CR PLUS S L

Kinemak parallel

Greira 15 - 30 N 75 - 200 N

Werkstückgewicht bei

Form- | Kraschluss 2,7 kg | 0,15 kg 4,3 kg | 0,15 kg

Hub (gesamt) 50 mm 85 mm

Stromaufnahme 350 mA 850 mA

Gewicht 0,46 kg 1,3 kg

Parametrierbarkeit 4 Grie (Posion, Kra)

Das Überschreiten der angegebenen technischen Daten kann die Lebens-

dauer des Greifmoduls verringern oder es dauerha beschädigen. Klären Sie

im Zweifelsfall Ihre Anwendung mit Ihrem zuständigen Vertriebspartner ab.

9 Systemvorraussetzung

GRIPKIT CR PLUS ist kompabel zu den Doosan Cobots Typ M0609, M1509, M1013 und

M0617. Für die Montage des GRIPKIT CR PLUS Baugröße S sind zusätzliche Distanzplat-

ten (Teile.Nr. 5020063) notwendig. Diese Distanzplaen sind im Lieferumfang enthal-

ten.

DEUTSCH

DOOSAN

10 Device Congurator

Um Ihr Greifmodul zu kongurieren benögen Sie das Programm "Device Congura-

tor". Dieses nden Sie auf dem beiliegenden USB-Sck. Führen Sie die Installaon auf

einem Desktop Gerät durch und önen Sie das Programm. Schließen Sie darauin den

Greifer mit dem beiliegenden USB-Kabel an Ihren Computer an.

Starten Sie das Programm und verbinden Sie den Greifer über "Verbinden".

CRG 30-050 V0.00 SN 000000 MADE IN GERMANY

www.weiss-robo�cs.com

° ° °

Dieses Handbuch passt für folgende Modelle

Inhaltsverzeichnis

Sprachen:

Andere WEISS ROBOTICS Robotik Handbücher

WEISS ROBOTICS

WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR EASY Bedienungsanleitung

WEISS ROBOTICS

WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR EASY Bedienungsanleitung

WEISS ROBOTICS

WEISS ROBOTICS GRIPLINK Bedienungsanleitung

WEISS ROBOTICS

WEISS ROBOTICS IEG Series Technisches Dokument

WEISS ROBOTICS

WEISS ROBOTICS GRIPLINK-ET4 Bedienungsanleitung

WEISS ROBOTICS

WEISS ROBOTICS GRIPLINK-ET4 Bedienungsanleitung

WEISS ROBOTICS

WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR PLUS Bedienungsanleitung

WEISS ROBOTICS

WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR PLUS Bedienungsanleitung

WEISS ROBOTICS

WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR EASY Bedienungsanleitung

WEISS ROBOTICS

WEISS ROBOTICS CRG Series Technisches Dokument

Beliebte Robotik Handbücher anderer Marken

STEMCenter USA

STEMCenter USA Pi-Bot v2.00 Bedienungsanleitung

SunFounder

SunFounder PiDog Bedienungsanleitung

Universal Robots

Universal Robots UR5 Bedienungsanleitung

Universal Robots

Universal Robots E Series Bedienungsanleitung

YASKAWA

YASKAWA MOTOMAN-MPL80 II Bedienungsanleitung

EFORT

EFORT ECR5 Gebrauchsanweisung

Epson

Epson C8 Series Bedienungsanleitung

WowWee

WowWee ROBOQUAD Bedienungsanleitung

Milvus Robotics

Milvus Robotics SEIT 100 Bedienungsanleitung

RoboMaster

RoboMaster AI Robot 2020 Standard Version Bedienungsanleitung

fischertechnik

fischertechnik Mini Bots Bedienungsanleitung

YASKAWA

YASKAWA MA2010 Handbuch

Abicor Binzel

Abicor Binzel iCAT mini Bedienungsanleitung

ABB

ABB OmniCore E10 Bedienungsanleitung

YASKAWA

YASKAWA Motoman DX200 Bedienungsanleitung

pitsco

pitsco Tetrix Max Bedienungsanleitung

ECOVACS

ECOVACS DEEBOT R95 Bedienungsanleitung

Feng Yuan

Feng Yuan Interstellar Warrior Bedienungsanleitung