Festo HGPLE Bedienungsanleitung

de Bedienungs-

anleitung

en Operating

instructions

es Instrucciones

de utilización

fr Notices

d’utilisation

it Istruzioni per

l’uso

zh 操作指南

8034094

1405a

[8034095]

Parallelgreifer

Parallel gripper

HGPLE

2Festo – HGPLE – 1405a

Symbole/Symbols: Einbau und Inbetriebnahme darf nur durch Fach-

personal mit entsprechender Qualifikation gemäß

dieser Bedienungsanleitung durchgeführt

werden.

Installation and commissioning may only be per-

formed in accordance with these instructions by

technicians with appropriate qualifications.

El montaje y la puesta a punto sólo deben ser rea-

lizados por personal especializado debidamente

cualificado y según estas instrucciones de utiliza-

ción.

Le montage et la mise en service doivent exclusi-

vement être réalisés par un personnel spécialisé

disposant des qualifications adéquates, confor-

mément à la notices d’utilisation.

Le operazioni di montaggio e messa in servizio

devono essere eseguite solo da personale spe-

cializzato provvisto di apposita qualifica, in con-

formità alle istruzioni per l’uso.

安装与调试必须由具备相应资质的专业人员按

照操作指南来实施。

Warnung

Warning

Advertencia

Avertissement

Allarme

警

Vorsicht

Caution

Atención

Attention

Prudenza

小心

Hinweis

Note

Nota

Attenzione

注意

Umwelt

Environment

Medio ambiente

Environnement

Ambiente

环境

Zubehör

Accessories

Accesorios

Accessoires

Accessori

附件

Deutsch – Parallelgreifer HGPLE 3.....................................................

English – Parallel gripper HGPLE 17.....................................................

Español – Pinzas paralelas HGPLE 31....................................................

Français – Pince parallèle HGPLE 45.....................................................

Italiano – Pinza parallela HGPLE 59.....................................................

中文 – 平行夹紧器 HGPLE 73......................................................

HGPLE

Festo – HGPLE – 1405a Deutsch 3

Deutsch – Parallelgreifer HGPLE

Inhaltsverzeichnis

1 Bedienteile und Anschlüsse 4................................................

2 Funktion und Anwendung 4..................................................

3 Transport und Lagerung 5....................................................

4 Voraussetzungen für den Produkteinsatz 5......................................

5 Einbau 6..................................................................

5.1 Einbau, mechanisch 6.......................................................

5.2 Einbau, elektrisch 8.........................................................

6 Inbetriebnahme 9..........................................................

6.1 Erstinbetriebnahme 9.......................................................

6.1.1 Vorbereitung für die Referenzfahrt 9...................................

6.1.2 Probelauf 9.......................................................

7 Bedienung und Betrieb 10....................................................

8WartungundPflege 11.......................................................

9 Ausbau und Reparatur 11.....................................................

10 Zubehör 11.................................................................

11 Störungsbeseitigung 12......................................................

12 Technische Daten 13.........................................................

13 Kennlinien 14..............................................................

13.1 Greifkraft 14................................................................

13.2 Positionierzeit 16............................................................

HGPLE

4Festo – HGPLE – 1405a Deutsch

1 Bedienteile und Anschlüsse

234

1Befestigungsgewinde mit Zentriersenkungen

für Greiffinger

2Durchgangsbohrung und Gewinde zur Befes-

tigung

3Greifbacken

4T-Nut

5Verschlussschraube (Zugang, um den Greifer

bei Selbsthemmung zu lösen.)

Bei HGPLE-14: Abdeckkappe

6Elektrischer Anschluss M12 (12-polig)

Fig. 1

2 Funktion und Anwendung

Bestimmungsgemäß dient der elektrische Greifer HGPLE in Verbindung mit dem Motorcontroller

SFC-DC zum Greifen und Festhalten von Nutzlasten.

Der HGPLE ist ein Greifer mit integriertem Motor. Die Mechanik des Greifers übersetzt die Drehbewe-

gung des Motors in eine Linearbewegung der Greifbacken. An den Greifbacken werden Greiffinger

befestigt. Das Öffnen und Schließen der Greiffinger klemmt Nutzlasten an der Außen- oder Innenkontur.

Der Encoder am Motor überträgt den aktuellen Drehwinkel des Motors an den SFC-DC. Dieser Motor-

controller arbeitet mit einem geschlossenen Regelkreis. Der Regler setzt vorgegebene Sollwerte für

Drehzahl und Position mit hoher Genauigkeit in ein Stromsignal für den Motor um.

HGPLE

Festo – HGPLE – 1405a Deutsch 5

3 Transport und Lagerung

• Der Lagerort sollte folgende Bedingungen erfüllen:

–kühl

–trocken

– schattig

– korrosionsgeschützt

4 Voraussetzungen für den Produkteinsatz

• Transportvorrichtungen (z. B. Folien und Kartonagen) entfernen.

Die Verpackungen sind vorgesehen für eine Verwertung auf stofflicher Basis.

• Produkt im Originalzustand verwenden.

Eigenmächtige Veränderungen sind nicht erlaubt.

• Warnungen und Hinweise am Produkt und in den zugehörigen Bedienungsanleitungen befolgen.

• Angaben auf dem Typenschild berücksichtigen.

• Korrosive Umgebungsbedingungen (z. B. Ozon) vermeiden.

• Folgende Stoffe dürfen mit dem HGPLE nicht in Kontakt kommen:

– Korrosion verursachende Kühlmittel

– Schleifstaub

–glühendeFunken

– glühende Späne

– Wasser

• Toleranz der Anziehdrehmomente berücksichtigen. Ohne spezielle Angabe beträgt die Toleranz der

Anziehdrehmomente ± 20 %.

HGPLE

6Festo – HGPLE – 1405a Deutsch

5 Einbau

5.1 Einbau, mechanisch

• Möglichst kurze und leichte Greiffinger verwenden (www.festo.com/catalogue).

Greiffinger montieren

1. Jeweils 2 Zentrierhülsen 7in die Passungen der Greif-

finger drücken (Tab. 1).

2. Greiffinger mit Hilfe der Zentrierhülsen an den

Greifbacken positionieren.

3. Mit jeweils 3 Befestigungsschrauben die Greiffinger an

den Greifbacken befestigen (Tab. 1).

4. Befestigungsschrauben mit zugehörigem Anziehdreh-

moment fest drehen (Tab. 1).

Fig. 2

Baugröße 14 25

Befestigungsschrauben M3 M5

Anziehdrehmoment [Nm] 1,2 6,0

Zentrierhülsen 7(im Lieferumfang enthalten) ZBH-5 ZBH-7

Tab. 1

HGPLE

Festo – HGPLE – 1405a Deutsch 7

Greifer montieren

Hinweis

Wärmestau durch enge Einbausituationen.

Sachschäden oder Fehlfunktionen.

• HGPLE mit ausreichend Freiraum für die Wärmeabfuhr einbauen.

1. 2 Zentrierhülsen ZBH-9 in die Passungen des Greifers drücken.

2. Greifer mit Hilfe der Zentrierhülsen auf der Anschlussfläche positionieren.

3. Befestigungsschrauben in Abhängigkeit der Befestigungsart auswählen (Fig. 3).

4. Befestigungsschrauben mit zugehörigem Anziehdrehmoment festdrehen (Tab. 2).

Direktbefestigung Befestigung mit Adapterbausatz

von oben von unten vonobenundvonunten

Fig. 3 Befestigungsarten

Baugröße 14 25

Befestigungsschrauben von oben M4 M5

Anziehdrehmoment [Nm] 3 6

Befestigungsschrauben von unten M5 M6

Anziehdrehmoment [Nm] 610

Tab. 2

Adapterbausätze (www.festo.com/catalogue)

HGPLE

8Festo – HGPLE – 1405a Deutsch

5.2 Einbau, elektrisch

1. Motorcontroller spannungsfrei schalten.

Es reicht nicht aus, dem Motorcontroller das

Freigabesignal zu entziehen.

2. Motorcontroller gegen unbeabsichtigtes

Wiedereinschalten sichern.

3. Zulässige Anschlussleitung verwenden

(www.festo.com/catalogue).

4. HGPLE am Anschluss 6mit dem Motor-

controller verbinden (Fig. 4).

Fig. 4

Steckverbinder M12 am HGPLE

(5-polig, Sicht auf Steckerpins)

Pin Anschluss Bezeichnung

1Motor + Motorleiter

2Motor – Motorleiter

3 A Encodersignal RS485

4A/ Encodersignal RS485

5 B Encodersignal RS485

6B/ Encodersignal RS485

7 I Encodersignal RS485

8I/ Encodersignal RS485

9+5 V DC (± 5 %) Signalversorgung (max. 50 mA)

10 GND Signalground

11 NC Vorbelegt

12 NC Vorbelegt

Tab. 3 Pin-Belegung

HGPLE

Festo – HGPLE – 1405a Deutsch 9

6 Inbetriebnahme

Warnung

Unerwartet schnell bewegte Massen.

Quetschungen und Sachschäden.

• Fremdgegenstände aus dem Bewegungsbereich entfernen.

• Nicht in den Bewegungsbereich fassen.

• Parameter des SFC-DC so einstellen, dass die resultierende Greifkraft das Werkstück

sicher hält.

Die Greifkraft ist abhängig von der Aufprallgeschwindigkeit, dem Hebelarm (Abstand

zwischen Greifbacken und Kraftangriffspunkt am Werkstück) und der Sollwertvorgabe

des SFC-DC.

Einstellungen alternativ mit:

– Bedienfeld des Motorcontrollers SFC-DC (Beschreibung SFC-DC)

– Festo Configuration Tool (FCT) auf einem PC (Onlinehilfe FCT).

6.1 Erstinbetriebnahme

6.1.1 Vorbereitung für die Referenzfahrt

• Massen gering halten.

• Am Motorcontroller eine geringe Geschwindigkeit vorgeben (1 mm/s bis maximal 10 mm/s).

• Verfahrwege frei halten.

• Achsennullpunkt auf ungleich Null kontrollieren und ggf. einstellen.

6.1.2 Probelauf

1. Vorbereitungen treffen:

– Betriebsbedingte Massen verwenden

– SFC-DC: Eingangsspannung einstellen

– Betriebsparameter einstellen.

2. Probelauf starten.

3. Folgende Ergebnisse prüfen:

– Positioniergenauigkeit

– Überschwingen des Systems

– Geschwindigkeitsgrenzen

– Zielpositionen

– Greifkraft auf sicheren Halt des Greifguts.

4. Bei nicht zufriedenstellenden Ergebnissen folgende (mögliche) Ursachen vermeiden:

– Vorschubgeschwindigkeit zu hoch

– Aufprallgeschwindigkeit im Kraftbetrieb zu hoch

– Werkstückmasse zu hoch

– Greiffingermasse zu hoch

– Greifkräfte zu hoch oder zu gering

HGPLE

10 Festo – HGPLE – 1405a Deutsch

– Greifbacken zu weich

– Falsche Geometrie der Greifbacken

– Strombegrenzung des SFC-DC zu gering.

Anschließend Probelauf neu starten.

5. Bei zufriedenstellenden Ergebnissen Probelauf beenden.

7 Bedienung und Betrieb

Der HGPLE wird im Betrieb vom SFC-DC gesteuert (Beschreibung Motorcontroller).

Warnung

Unerwartet schnell bewegte Massen.

Quetschungen und Sachschäden.

• Fremdgegenstände aus dem Bewegungsbereich entfernen.

• Bewegungsbereich durch geeignete Maßnahmen (z. B. Schutzgitter) absichern.

• Produkt nur bei völligem Stillstand berühren.

Mechanische Verklemmung der Greifbacken lösen

1. Motorcontroller spannungsfrei schalten.

Es reicht nicht aus, dem Motorcontroller das

Freigabesignal zu entziehen.

2. Motorcontroller gegen unbeabsichtigtes

Wiedereinschalten sichern.

3. Verschlussschraube 5entfernen.

Bei HGPLE-14: Abdeckkappe entfernen.

4. Darunterliegendes Stirnradgetriebe mit dem

Sechskantschlüssel drehen, bis sich die Ver-

klemmung löst:

Fig. 5

– gegen den Uhrzeigersinn (außen greifend)

– im Uhrzeigersinn (innen greifend)

Max. zulässiges Drehmoment zum Lösen der Verklemmung (Tab. 4).

5. Verschlussschraube 5wieder hineindrehen (Anziehdrehmoment Tab. 4).

Bei HGPLE-14: Abdeckkappe einsetzen.

Baugröße 14 25

Sechskantschlüssel SW2 SW2,5

Anziehdrehmoment für Verschlussschraube 5[Nm] –1,2

Max. zulässiges Drehmoment zum Lösen der Verklemmung [Nm] 1,5 3,0

Tab. 4

Inhaltsverzeichnis

Sprachen:

Andere Festo Industrieanlagen Handbücher

Festo

Festo MPS 8106688 Gebrauchsanweisung

Festo

Festo YJKP-ST Bedienungsanleitung

Festo

Festo DGSL Bedienungsanleitung

Festo

Festo DGE-25-ZR-KF Einrichtungshandbuch

Festo

Festo EMCA-EC-67 CO Series Bedienungsanleitung

Festo

Festo CP-AM-MEAS Bedienungsanleitung

Festo

Festo CTEU-EC Bedienungs- und Montageanleitung

Festo

Festo CPE 3/2-PRS/RP3/H3-SET Series Bedienungsanleitung

Festo

Festo CPV14-VI-P Series Bedienungsanleitung

Festo

Festo Checkbox Compact CHB-C-F Betriebsanleitung

Festo

Festo VMPA-HB B Series Bedienungsanleitung

Festo

Festo DACS S Series Bedienungsanleitung

Festo

Festo EHPS-16 Stücklistenhandbuch

Festo

Festo CPX-AB-2-M12-RK-IB Bedienungsanleitung

Festo

Festo ESG Series Bedienungsanleitung

Festo

Festo ELGR series Bedienungsanleitung

Festo

Festo DSNU-S Bedienungsanleitung

Festo

Festo YXCS Bedienungsanleitung

Festo

Festo DG Series Stücklistenhandbuch

Festo

Festo HGPPI Series Bedienungsanleitung

Festo

Festo MPS 8059892 Service-Handbuch

Festo

Festo ELFA-RF Bedienungsanleitung

Festo

Festo MS6 Series Bedienungsanleitung

Festo

Festo OVEM-05 Bedienungsanleitung

Beliebte Industrieanlagen Handbücher anderer Marken

ABB

ABB Unifix AD Handbuch

Mark 7

Mark 7 Evolution Bedienungsanleitung

Husky

Husky HyPET Bedienungsanleitung

bora

bora PM-1800 Bedienungsanleitung

Grizzly

Grizzly T32428 Bedienungsanleitung

Siemens

Siemens 8MF1 Series Bedienungsanleitung

ABB

ABB HT610965 Bedienungsanleitung

ABB

ABB SafeLink Bedienungsanleitung

Phoenix

Phoenix PHX-150 Bedienungsanleitung

ABB

ABB A165-L32 Bedienungsanleitung

ABB

ABB HT842936 Bedienungsanleitung

Hermetica

Hermetica 10 Series Bedienungsanleitung

HORNER

HORNER OEE Solution Bedienungsanleitung

Hammerhead

Hammerhead HG375 Bedienungsanleitung

SCHUNK

SCHUNK VERO-S NSE-A3 138 Gebrauchsanweisung

ABB

ABB HT566657 Bedienungsanleitung

Webasto

Webasto GSE CAN Bedienungsanleitung

ABB

ABB HT614003 Bedienungsanleitung