Festo CMMO-ST-xxx-LKP series Bedienungsanleitung

Inhaltsverzeichnis

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(de) Beschreibung

STO

(en) Description

STO

(es) Descripción

STO

(fr) Description

STO

(it) Descrizione

STO

(zh)  STO

Safe torque off (STO)

8071682

2017-05a

[8071683]

Motorcontroller

Motor controller

CMMOST-...-LKP

CMMOST-...-LKP

2 Festo – GDCP-CMMOST-LK-S1-Z6 – 2017-05a –

Symbole/Symbols: Originalbetriebsanleitung

Einbau und Inbetriebnahme darf nur durch Fach

personal mit entsprechender Qualifikation gemäß

dieser Bedienungsanleitung durchgeführt

werden.

Original instructions

Installation and commissioning may only be per

formed in accordance with these instructions by

technicians with appropriate qualifications.

Manual original

El montaje y la puesta a punto sólo deben ser rea

lizados por personal especializado debidamente

cualificado y según estas instrucciones de utiliza

ción.

Notice originale

Le montage et la mise en service doivent exclusi

vement être réalisés par un personnel spécialisé

disposant des qualifications adéquates, confor

mément à la notice d’utilisation.

Istruzioni originali

Le operazioni di montaggio e messa in servizio

devono essere eseguite solo da personale spe

cializzato provvisto di apposita qualifica, in con

formità alle istruzioni per l’uso.

原操指南

安必具备应员按

操手册来实施。

Warnung

Warning

Advertencia

Avertissement

Allarme

告

Vorsicht

Caution

Atención

Attention

Prudenza

小心

Hinweis

Note

Nota

Nota

Attenzione

意

Umwelt

Environment

Medio ambiente

Environnement

Ambiente

境

Zubehör

Accessories

Accesorios

Accessoires

Accessori



Deutsch – Motorcontroller CMMO-ST Safe torque off 3.....................................

English – Motor controller CMMO-ST Safe torque off 21.....................................

Español – Controlador del motor CMMO-ST Safe torque off 39................................

Français – Microcontrôleur CMMO-ST Safe torque off 58....................................

Italiano – Motorcontroller CMMO-ST Safe torque off 78.....................................

文– 机控制器 CMMO-ST Safe torque off 96.....................................

CMMOST-...-LKP

Festo – GDCP-CMMOST-LK-S1-Z6 – 2017-05a – Deutsch 3

Deutsch – Motorcontroller CMMOST-...-LKP

Inhaltsverzeichnis

1 Sicherheit und Voraussetzungen für den Produkteinsatz 6.........................

1.1 Sicherheit 6...............................................................

1.1.1 Sicherheitshinweise zur Verwendung der Sicherheitsfunktion STO

(Safe torque off) 6.................................................

1.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung der STO-Funktion 7....................

1.1.3 Sicherheitskennwerte 7.............................................

1.1.4 Vorhersehbare Fehlanwendung für die STO-Funktion 7.....................

1.1.5 Diagnosedeckungsgrad (DC) des Motorcontrollers 7.......................

1.2 Voraussetzungen für den Produkteinsatz 8.......................................

1.2.1 Qualifikation des Fachpersonals 8.....................................

1.2.2 Einsatzbereich 8...................................................

1.2.3 Angegebene Normen 8..............................................

2 Funktion und Anwendung 9..................................................

2.1 Beschaltung der Steuereingänge 10.............................................

2.2 Funktionsbeschreibung 11....................................................

2.3 [X3] Schnittstelle STO 13......................................................

2.3.1 Schaltzustände 13...................................................

2.3.2 Schaltzeiten 14.....................................................

2.3.3 Reaktion auf Testimpulse 14...........................................

2.3.4 Logikversorgung +24V LOGIC OUT 14...................................

3 Installation und Inbetriebnahme 15.............................................

3.1 Installation 15..............................................................

3.2 Hinweise zur Inbetriebnahme 16................................................

3.3 Diagnose 17................................................................

3.4 Verpflichtung des Maschinenbetreibers 17........................................

4 Technische Daten 18.........................................................

4.1 Sicherheitstechnik 18........................................................

4.2 Elektrische Daten 19.........................................................

4.3 Produktkonformität und Zulassungen 20.........................................

CMMOST-...-LKP

4 Festo – GDCP-CMMOST-LK-S1-Z6 – 2017-05a – Deutsch

Dokumentation

Diese Dokumentation beschreibt ausschließlich die Verwendung der Sicherheitsfunktion STO – „Safe

Torque Off“ nach EN 61800-5-2, die im Motorcontroller CMMO-ST-C5-1-LKP implementiert ist. Die voll

ständige Beschreibung des Motorcontrollers umfasst folgende Dokumente:

Bezeichnung Inhalt

Kurzbeschreibung

CMMO-ST-...

kurze Geräte- und Funktionsbeschreibung des Motorcontrollers zur

Erstinformation.

Handbuch

GDCP-CMMO-ST-LK-SY-...

Geräte- und Funktionsbeschreibung des Motorcontrollers:

– Montage

– Inbetriebnahme über Webserver/Festo Configuration Tool (FCT)

– technische Daten

Handbuch

GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...

Steuerung und Parametrierung des Motorcontrollers mit dem Geräte

profil FHPP über:

– IO-Link

– I-Port

– Modbus TCP

Handbuch

GDCP-CMMO-ST-LK-S1-...

Verwendung der Sicherheitsfunktion STO („Safe Torque Off“).

Hilfesystem zur Software

FCT

Beschreibungen des Festo Configuration Tool (FCT) zur Inbetrieb

nahme und Parametrierung von:

– konfigurierbaren Achs-Motor-Kombinationen

– Positioniersystemen der Optimised Motion Series (OMS) von Festo

Spezialdokumentation

CMMO-ST_UL-...

Anforderungen zum Betrieb des Produktes in den USA und Kanada

entsprechend Zertifizierung von Underwriters Laboratories Inc. (UL).

Tab. 1 Dokumentationen zum CMMO-ST

Weitere Informationen zum Produkt:

– CMMO-ST-Quickguide-...: kurze Beschreibung der Erst-Inbetriebnahme und Diagnose von Posi

tioniersystemen der Optimised Motion Series (OMS) von Festo mit dem Webserver des CMMO-ST

– Übersicht zum Zubehör (Katalog) èwww.festo.com/catalogue

– Bedienungsanleitungen der konfigurierbaren Antriebe und der Positioniersysteme von Festo (z. B.

EPCO) èwww.festo.com/sp

– Parameterlisten: Default-Einstellungen der Inbetriebnahme-Parameter für Positioniersysteme der

Optimised Motion Series (OMS) von Festo

– Funktionsbausteine (CODESYS, ...) èwww.festo.com/sp

– Zertifikate, Konformitätserklärung èwww.festo.com/sp

Zielgruppe

Diese Dokumentation wendet sich ausschließlich an ausgebildete Fachleute der Steuerungs- und

Automatisierungstechnik, die Erfahrungen mit der Installation, Inbetriebnahme, Programmierung und

Diagnose von Positioniersystemen besitzen.

CMMOST-...-LKP

Festo – GDCP-CMMOST-LK-S1-Z6 – 2017-05a – Deutsch 5

Ausgabestand

Die vorliegende Dokumentation bezieht sich auf folgenden Ausgabestand des Motorcontrollers:

– Firmware: ab V 1.4.x

– FCT-PlugIn: ab CMMO-ST V 1.4.x

Bei aktiver Online-Verbindung werden folgende Angaben in der Software angezeigt:

– Firmware-Version und MAC-ID èRegister „Info“ des integrierten Webservers

– Hardware-Version, Firmware-Version èFCT (Seite „Controller“)

Besteht aktuell keine Online-Verbindung, werden die Informationen der letzten Ver

bindung angezeigt.

Weitere Versionsangaben z. B. Revision: èProduktbeschriftung des Motorcontrollers

Hinweis

Vor der Verwendung einer neueren Firmware-Version:

 Prüfen, ob eine entsprechende neuere Version des FCT-PlugIns oder der

Anwenderdokumentation zur Verfügung steht èwww.festo.com/sp.

Service

Wenden Sie sich bei technischen Fragen an Ihren regionalen Ansprechpartner von Festo.

CMMOST-...-LKP

6 Festo – GDCP-CMMOST-LK-S1-Z6 – 2017-05a – Deutsch

1 Sicherheit und Voraussetzungen für den Produkteinsatz

1.1 Sicherheit

Bei der Inbetriebnahme von elektrischen Antrieben:

 Sicherheits- und Warnhinweise in den Dokumentationen des Motorcontrollers (èTab. 1) und den

Dokumentationen der eingesetzten Komponenten unbedingt beachten.

 Vor Montage- und Installationsarbeiten: Versorgungsspannungen ausschalten. Gegen versehent

liches Wiedereinschalten sichern. Versorgungsspannungen erst wieder einschalten, wenn Montage-

und Installationsarbeiten vollständig abgeschlossen sind.

 Stecker nie unter Spannung abziehen oder einstecken.

 Handhabungsvorschriften für elektrostatisch gefährdete Bauelemente beachten.

 Regler erst freigeben, wenn der Antrieb fachgerecht installiert und vollständig parametriert ist.

 Keine Reparaturen am Motorcontroller durchführen. Bei Defekt: kompletten Motorcontroller aus

tauschen.

1.1.1 Sicherheitshinweise zur Verwendung der Sicherheitsfunktion STO (Safe torque off)

Hinweis

Zur Erreichung der Sicherheitskennwerte nach EN ISO 13849-1:

 Risikobeurteilung der Applikation durchführen.

 Auswahl der Bauelemente und deren Verdrahtung entsprechend der erforderlichen

Kategorie nach EN ISO 13849-1 durchführen.

Vorsicht

Der Verlust der Sicherheitsfunktion kann zu schweren, irreversiblen Verletzungen füh

ren, z.B. durch unerwartete Bewegungen der Aktuatorik.

 Anschlüsse von Sicherheitseinrichtungen nicht überbrücken.

 Eingangsspannungsbereiche des Motorcontrollers einhalten èKapitel4.

 STO-Funktion erst verwenden, nachdem alle erforderlichen Schutzmaßnahmen ein

gerichtet wurden und in Funktion sind.

 STO-Funktion zum Abschluss der Inbetriebnahme validieren.

Vorsicht

Schwere Verletzungen durch selbsttätige Bewegung der antriebslosen Aktuatorik beim

Abschalten der Leistungsendstufe. Die STO-Funktion ist bei Antrieben, auf die ein

permanentes Moment wirkt (z.B. durch hängende Lasten) als alleinige Sicherheits

funktion nicht ausreichend.

 Die antriebslose Aktuatorik bei Bedarf mechanisch stillsetzen, z.B. über eine

Bremse. Dies gilt insbesondere für Vertikalachsen ohne selbsthemmende Mechanik,

Feststelleinheit oder Gewichtsausgleich.

 Bewegungen des Motors bei hängenden Lasten oder anderen externen Kräften

sicher verhindern, z. B. mit mechanischer Haltebremse.

CMMOST-...-LKP

Festo – GDCP-CMMOST-LK-S1-Z6 – 2017-05a – Deutsch 7

1.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung der STO-Funktion

Der Motorcontroller unterstützt die Sicherheitsfunktion Sicher abgeschaltetes Moment (STO, Safe

Torque Off) nach EN61800-5-2. Die STO-Funktion dient bestimmungsgemäß zum Abschalten des Dreh

moments eines an den CMMO-ST angeschlossenen Motors und verhindert den unerwarteten Wiederan

lauf des Motors. Der Einsatz der STO-Funktion darf nur für Anwendungen erfolgen, für die die genann

ten Sicherheitskennwerte ausreichen.

1.1.3 Sicherheitskennwerte

Die STO-Funktion des CMMO-ST erfüllt die Anforderungen für folgende Sicherheitskennwerte:

– PLe/Kat.3 nach ENISO13849-1

– SIL 3 nach EN61800-5-2

– SILCL3 nach EN62061

Das erreichbare Sicherheitsniveau hängt von den weiteren Komponenten ab, die zur Realisierung der

Sicherheitsfunktion verwendet werden.

Zum Schutz vor unerwartetem Anlauf muss die Ansteuerung des Motorcontrollers über den Anschluss

[X3] mit der für die Anwendung geforderten Kategorie nach EN ISO 13849-1 erfolgen, z.B. über ein

externes Sicherheitsschaltgerät.

1.1.4 Vorhersehbare Fehlanwendung für die STO-Funktion

Zur nicht bestimmungsgemäßen Verwendung gehören folgende Fehlanwendungen:

– das Überbrücken der Sicherheitsfunktion

– der Einsatz in Anwendungen, bei denen das Abschalten zu gefährlichen Bewegungen oder

Zuständen führen kann.

Die STO-Funktion schützt nicht gegen elektrischen Schlag, sondern ausschließlich gegen gefährliche

Bewegungen!

1.1.5 Diagnosedeckungsgrad (DC) des Motorcontrollers

Der Diagnosedeckungsgrad (èKapitel4) wird von der Einbindung des Motorcontrollers in die Steuer

kette und den zur Diagnose umgesetzten Maßnahmen beeinflusst.

Um den Diagnosedeckungsgrad zu erreichen, muss der Zustand des Rückmeldekontakts bei jeder An

forderung der STO-Funktion durch die Steuerung ausgewertet werden.

Wenn das Signal nicht dem erwarteten Wert entspricht, kann eine potentiell gefährliche Störung vor

liegen, z.B. Kabelbruch. Für diesen Fall müssen geeignete Maßnahmen zum Erhalt des

Sicherheitsniveaus vorgesehen werden.

Hinweis

Der Motorcontroller kann einen Querschluss im Eingangskreis nicht selbst erkennen.

 Notwendigkeit einer Querschlusserkennung für Eingangskreis und Anschlussver

drahtung in Ihrer Anwendung prüfen.

 Bei Bedarf ein Sicherheitsschaltgerät mit Querschlusserkennung verwenden.

CMMOST-...-LKP

8 Festo – GDCP-CMMOST-LK-S1-Z6 – 2017-05a – Deutsch

1.2 Voraussetzungen für den Produkteinsatz

Für den ordnungsgemäßen und sicheren Einsatz des Produkts in einer Maschine oder Anlage:

 Die vollständige Dokumentation des Produktes folgenden Fachkräften zur Verfügung stellen

– dem Konstrukteur und Monteur der Maschine oder Anlage

– dem für die Inbetriebnahme zuständigen Personal

 Die Dokumentation während des gesamten Produktlebenszyklus aufbewahren.

 Einhaltung aller Vorgaben der Dokumentation des Motorcontrollers sicherstellen èTab. 1.

 Dokumentationen zu weiteren Komponenten (z.B.Motor, Leitungen usw.) berücksichtigen.

 Alle für den Bestimmungsort geltenden gesetzlichen Regelungen und folgende Dokumente berück

sichtigen:

– Vorschriften und Normen

– Regelungen der Prüforganisationen und Versicherungen

– Nationale Bestimmungen

Für den ordnungsgemäßen und sicheren Einsatz der STO-Funktion:

 Risikobeurteilung für Ihre Maschine oder Anlage durchführen.

 Spezifizierte Sicherheitskennwerte einhalten èKapitel4, Technische Daten.

 Anschluss- und Umgebungsbedingungen - insbesondere die Spannungsbereiche des Produktes und

aller angeschlossenen Komponenten einhalten. Nur die Einhaltung der Grenzwerte bzw. der Belas

tungsgrenzen ermöglicht den Betrieb des Produktes gemäß den angegebenen Sicherheitsricht

linien.

1.2.1 Qualifikation des Fachpersonals

Die Funktion darf nur von einer elektrotechnisch befähigten Person des Maschinenherstellers in die

Maschine integriert werden. Die qualifizierte Fachkraft muss vertraut sein mit:

– der Installation und dem Betrieb von elektrischen Steuerungssystemen

– den geltenden Vorschriften zum Betrieb sicherheitstechnischer Anlagen

– den geltenden Vorschriften zur Unfallverhütung und Arbeitssicherheit

– der Dokumentation zum Produkt

1.2.2 Einsatzbereich

Der Motorcontroller ist mit dem CE-Kennzeichen versehen. Die produktrelevanten EG-Richtlinien ent

nehmen Sie der Konformitätserklärung. Bestimmte Konfigurationen des Produkts besitzen eine Zertifi

zierung von Underwriters Laboratories Inc. (UL) für die USA und Kanada (Dokumentation èTab. 1).

Weitere Informationen:

– Zertifikate und Konformitätserklärung èwww.festo.com/sp

– Normen und Prüfwerte èKapitel4, Technische Daten

1.2.3 Angegebene Normen

Ausgabestand

ENISO13849-1:2008-06/AC:2009-03

EN 61800-5-2:2007-10

EN62061:2005-04

Tab. 2 Im Dokument angegebene Normen

CMMOST-...-LKP

Festo – GDCP-CMMOST-LK-S1-Z6 – 2017-05a – Deutsch 9

2Funktion und Anwendung

Die Funktion Sicher abgeschaltetes Moment („Safe Torque Off“, STO) ermöglicht das 2-kanalige,

sichere Abschalten der Spannungsversorgung des an den Motorcontroller angeschlossenen Motors.

Die Sicherheitsfunktion wird ausschließlich über die Steuereingänge des Anschlusses [X3] STO am

Motorcontroller angefordert. Eine sicherheitsgerichtete Beschaltung weiterer Schnittstellen des Motor

controllers ist nicht erforderlich.

1

1[X3] STO

Fig. 1 Anschluss „Safe Torque off“ (STO)

CMMOST-...-LKP

10 Festo – GDCP-CMMOST-LK-S1-Z6 – 2017-05a – Deutsch

2.1 Beschaltung der Steuereingänge

Zum Schutz vor unerwartetem Anlauf muss die Ansteuerung des Motorcontrollers über

den Anschluss [X3] mit der für die Anwendung geforderten Kategorie nach EN ISO

13849-1 erfolgen. Erreichbares Sicherheitsniveau der STO-Funktion èKapitel 1.1.3.

An die Steuereingänge (èTab. 7) können folgende Komponenten zur Anforderung der STO-Funktion

angeschlossen werden:

– sichere Halbleiterausgänge (elektronische Sicherheitsschaltgeräte, aktive Sicherheitssensoren,

z. B.Lichtgitter mit OSSD-Signalen) (OSSD = „Output Signal Switching Device“)

– Schaltkontakte (Sicherheitsschaltgeräte mit Relaisausgängen, passive Sicherheitssensoren,

z. B.zwangsgeführte Positionsschalter)

3

4

5

1

2

+24 V DC, Load

Festo CMMO-ST

34

Logic

Load

0 V

[X9]

2 3

STO1

STO2

[X3]

0 V DC

45

DIAG1

DIAG2

S1

OSSD1

OSSD2

S1

S1

S1 13

24

13

42

13

42

13

42

1

+24 V

+24 V DC, Logic

21 5

EmpfängerSender

Eingangskreis

Rückführkreis

Eingang SPS:

Safety Rückmeldung

1Motorcontroller mit Sicherheitsmodul

(nur relevante Anschlüsse dargestellt)

2Not-Halt-Schalter

3Schutztür (alternativ zu 2)

4Lichtgitter (alternativ zu 2)

5Sicherheitsschaltgerät (alternativ zu 2)

Fig. 2 Schaltungsbeispiel (ohne Querschlusserkennung)

Hinweis

Der Motorcontroller kann einen Querschluss im Eingangskreis nicht selbst erkennen.

 Notwendigkeit einer Querschlusserkennung für Eingangskreis und Anschlussver

drahtung in Ihrer Anwendung prüfen.

 Bei Bedarf ein Sicherheitsschaltgerät mit Querschlusserkennung verwenden.