Abicor Binzel RTM ABIx EasyTeach Bedienungsanleitung
DE - 2
RTM ABIx EasyTeach
Inhaltsverzeichnis
1 Identifikation ................................................................................................................................DE-3
1.1 Kennzeichnung..................................................................................................................................DE-3
1.2 Verwendete Zeichen und Symbole .................................................................................................DE-3
1.3 Klassifizierung der Warnhinweise ...................................................................................................DE-3
2 Lieferumfang ................................................................................................................................DE-3
3 Produktbeschreibung ...............................................................................................................DE-4
3.1 Aufbau und Funktion.........................................................................................................................DE-4
4 Multifunktionsflansch montieren ......................................................................................... DE-5
5 Software konfigurieren........................................................................................................... DE-6
5.1 Tool Center Point (TCP) einrichten ...................................................................................................DE-6
5.2 Multifunktionsflansch aktivieren .......................................................................................................DE-6
5.3 Multifunktionsflansch konfigurieren .................................................................................................DE-7
5.4 Einstellungen speichern ....................................................................................................................DE-7
6 Roboter bewegen.......................................................................................................................DE-8
7 Schweißprogramm erstellen .................................................................................................DE-8
7.1 Geschwindigkeit einstellen...............................................................................................................DE-8
7.2 Programmiermodus aktivieren/deaktivieren...................................................................................DE-9
7.3 Bewegung hinzufügen......................................................................................................................DE-9
7.4 Kreisbewegung hinzufügen............................................................................................................DE-10
7.5 Schweißprozess ein-/ausschalten ................................................................................................. DE-11
8 Schweißhefter erzeugen .......................................................................................................DE-12
9 Schaltplan ....................................................................................................................................DE-13
RTM ABIx EasyTeach 1 Identifikation
DE - 3
1 Identifikation
Diese Betriebsanleitung beschreibt ausschließlich den Multifunktionsflansch <RTM ABIx EasyTeach> und die
entsprechende Softwareergänzung für die Robotersteuerung <URCap>.
Diese Betriebsanleitung ist nur in Verbindung mit dem Beipackzettel für die Installation und Anwendung der
Robotersteuerung <URCap> gültig.
1.1 Kennzeichnung
Das Produkt erfüllt die geltenden Anforderungen des jeweiligen Marktes für das Inverkehrbringen. Sofern
es einer entsprechenden Kennzeichnung bedarf, ist diese am Produkt angebracht.
1.2 Verwendete Zeichen und Symbole
In der Betriebsanleitung werden folgende Zeichen und Symbole verwendet:
1.3 Klassifizierung der Warnhinweise
Die in der Betriebsanleitung verwendeten Warnhinweise sind in vier verschiedene Ebenen unterteilt und
werden vor potenziell gefährlichen Arbeitsschritten angegeben. Je nach Art der Gefahr werden die
folgenden Signalworte verwendet:
2 Lieferumfang
— 1x Multifunktionsflansch inkl. Befestigungsmaterial
— 1x Verbindungskabel
— 1x Betriebsanleitung
Allgemeine Handlungsanweisungen.
Handlungsschritte, die der Reihenfolge nach durchzuführen sind.
Aufzählungen.
Querverweissymbol verweist auf detaillierte, ergänzende oder weiterführende Informationen.
Bildlegende, Positionsbezeichnung.
1
A
GEFAHR
Bezeichnet eine unmittelbar drohende Gefahr. Wenn sie nicht gemieden wird, sind Tod oder schwere
Verletzungen die Folge.
WARNUNG
Bezeichnet eine möglicherweise gefährliche Situation. Wenn sie nicht gemieden wird, können Tod oder
schwere Verletzungen die Folge sein.
VORSICHT
Bezeichnet eine möglicherweise schädliche Situation. Wenn sie nicht gemieden wird, können leichte
oder geringfügige Verletzungen die Folge sein.
HINWEIS
Bezeichnet die Gefahr, dass Arbeitsergebnisse beeinträchtigt oder Sachschäden und irreparable
Beschädigungen am Gerät oder der Ausrüstung die Folge sein können.
DE - 4
3 Produktbeschreibung RTM ABIx EasyTeach
3 Produktbeschreibung
3.1 Aufbau und Funktion
Mit dem Multifunktionsflansch <RTM ABIx EasyTeach> kann der Roboter direkt über Tasten programmiert
werden, ohne dass man das Bedienpanel bedienen muss.
Zum Fixieren von Werkstücken mit einem Schweißhefter kann der Schweißprozess über den
Multifunktionsflansch ausgeführt werden.
Die Softwareergänzung „easyTeach“ wird automatisch mit dem URCap ab der Version 4.0.0 installiert.
Beipackzettel „Installation und Anwendung URCap“
Abb. 1 Aufbau und Funktion
AVerbindungskabel
BBrennerhalter
CTaste <Schweißfunktionen>
DTaste <Bewegungsprogrammierung>
ETaste <Bewegungsfreigabe Roboter>
FBefestigungsflansch
Taste <Bewegungsfreigabe Roboter> (E) Mit der Taste wird der Roboter für das Bewegen
von Hand freigegeben.
Taste <Bewegungsprogrammierung> (D) Mit der Taste werden Bewegungen (Wegpunkte,
Kreisbewegungen) programmiert.
Taste <Schweißfunktionen> (C) Die Taste hat zwei Funktionen:
— Schweißprozess programmieren
— Schweißhefter erzeugen
F
A
E
B
D
C
RTM ABIx EasyTeach 4 Multifunktionsflansch montieren
DE - 5
4 Multifunktionsflansch montieren
1Multifunktionsflansch mit Zylinderschrauben (I) am Roboter (A) befestigen (Anzugsdrehmoment
max. 4 Nm).
2Verbindungskabel (C) mit Anschluss am Roboter (B) verbinden.
3Schweißbrenner (G) in Brennerhalter (H) einlegen und händisch fixieren.
4Klemmbügel (F) mit Zylinderschrauben (E) befestigen (Anzugsdrehmoment max. 4 Nm).
Abb. 2 Multifunktionsflansch montieren
ARoboter
BAnschluss Roboter
CVerbindungskabel
DMultifunktionsflansch
E4x Zylinderschrauben M5x20
FKlemmbügel
GSchweißbrenner
HBrennerhalter
I4x Zylinderkopfschrauben M6x25
A B C
I
E
F
G
D
H
DE - 6
5 Software konfigurieren RTM ABIx EasyTeach
5 Software konfigurieren
Die Softwareergänzung „easyTeach“ wird automatisch mit dem URCap ab der Version 4.0.0 installiert.
5.1 Tool Center Point (TCP) einrichten
1TCP gemäß des Beipackzettels „Installation und Anwendung URCap“ (BEI.0361.0) und der Anleitung
des Universal Robots Cobots einrichten.
Beipackzettel „Installation und Anwendung URCap“
2Um die richtige Funktion des Multifunktionsflansch zu gewährleisten, die Winkel Rx, Ry, Rz auf <0>
setzen.
3Wenn zusätzlich mit dem TCP Koordinatensystem gearbeitet werden soll, zwei TCPs anlegen. Einen mit
korrekt hinterlegten Rx, Ry, Rz und einen für die Benutzung in Verbindung mit „easyTeach“.
5.2 Multifunktionsflansch aktivieren
1Menü <Installation> → <URCaps> → <easyTeach> auswählen.
2Erstellten TCP auswählen. Dieser wird für alle mit easyTeach erstellten Bahnen verwendet.
3Checkbox <Enable esayTech Hardware> anhaken.
Die Eingänge am Multifunktionsflansch sind aktiviert und mit folgenden Funktionen belegt:
Abb. 3 Beispiel für Konfiguration von zwei TCPs
Abb. 4 TCP auswählen
Analog Input 3 kurz Schweißen ein/aus
Analog Input 3 lang Schweißen solange der Taster gedrückt ist
Digitaler Eingang 1 kurz Wegpunkt erzeugen
Digitaler Eingang 1 lang Kreisbewegung erzeugen
Digitaler Eingang 0 Freedrive/Roboter frei machen
RTM ABIx EasyTeach 5 Software konfigurieren
DE - 7
5.3 Multifunktionsflansch konfigurieren
Um die Funktion des Multifunktionsflansch nutzen zu können, müssen die Eingänge des
Multifunktionsflanschs konfiguriert werden.
1Menü <Installation> → <General> → <Tool I/O> auswählen.
2<Tool Output Voltage> auf 24 V einstellen.
Dem Werkzeugeingang <0> muss die Funktion <Freedrive> zugeordnet werden.
3Menü <Installation> → <I/O Setup> auswählen.
4In der linken Spalte den Eingang <tool in [0]> auswählen und unter <Action> <Freedrive> auswählen.
5.4 Einstellungen speichern
Die Einstellungen werden erst gespeichert, wenn die Software heruntergefahren wird.
1Um die Software herunterzufahren, am Bedienpanel die Power-Taste drücken.
2Abfrage zum Speichern bestätigen.
Abb. 5 Ausgangsspannung konfigurieren
Abb. 6 Freedrive einstellen
DE - 8
6 Roboter bewegen RTM ABIx EasyTeach
6 Roboter bewegen
7 Schweißprogramm erstellen
1Geschwindigkeit einstellen.
7.1 Geschwindigkeit einstellen auf Seite DE-8
2Programmiermodus aktivieren.
7.2 Programmiermodus aktivieren/deaktivieren auf Seite DE-9
3Bewegungen hinzufügen.
7.3 Bewegung hinzufügen auf Seite DE-9
7.4 Kreisbewegung hinzufügen auf Seite DE-10
4Wenn während einer Bewegung im Programm geschweißt werden soll, Schweißen vor der Bewegung
aktivieren und nach der Bewegung deaktivieren.
7.5 Schweißprozess ein-/ausschalten auf Seite DE-11
5Programmiermodus deaktivieren.
7.2 Programmiermodus aktivieren/deaktivieren auf Seite DE-9
7.1 Geschwindigkeit einstellen
1Menü <Program> → <UR Caps> → <easyTeach> auswählen.
In eingestellten Geschwindigkeiten werden dann in allen Bewegungen, die mit easyTeach erstellt werden
gesetzt.
► Um den Roboter von Wegpunkt zu Wegpunkt zu bewegen, Taste
<Bewegungsfreigabe Roboter> am Multifunktionsflansch für die
Dauer des Bewegens gedrückt halten.
Abb. 7 Geschwindigkeit einstellen
Welding speed Verwendete Geschwindigkeit, wenn der Schweißprozess aktiv ist.
Free space speed Verwendete Geschwindigkeit, wenn der Schweißprozess nicht aktiv ist.
RTM ABIx EasyTeach 7 Schweißprogramm erstellen
DE - 9
7.2 Programmiermodus aktivieren/deaktivieren
1Um den Programmiermodus zu aktivieren, <Programming>-Button drücken.
Der Programmknoten wird gelb dargestellt. Das Programm kann erst gestartet werden, wenn der
Programmiermodus beendet wurde.
2Um den Programmiermodus zu deaktivieren, <Programming>-Button erneut drücken.
7.3 Bewegung hinzufügen
Bedienung über Bedienpanel
1Um eine Achsbewegung einzufügen, <weld on/off> deaktivieren.
Um eine FahreP einzufügen, <weld on/off> aktivieren.
2Roboterarm an die gewünschte Position bewegen.
3Um einen Wegpunkt hinzuzufügen, <add movement>-Button drücken.
Abb. 8 Programmiermodus aktivieren
Abb. 9 Bewegung hinzufügen
DE - 10
7 Schweißprogramm erstellen RTM ABIx EasyTeach
Bedienung über Multifunktionsflansch
7.4 Kreisbewegung hinzufügen
Diese Funktion ist nur nutzbar, wenn der Schweißprozess aktiv ist und bereits ein normaler Wegpunkt
eingefügt wurde. Beim Einfügen der Kreisbewegung wird die aktuelle Position als Durchgangspunkt
gespeichert. Nach dem Einfügen der Kreisbewegung ist der nächste Wegpunkt der Endpunkt der
Kreisbewegung.
Bedienung über Bedienpanel
1Roboterarm an die gewünschte Position bewegen.
2Um den Durchgangspunkt einer Kreisbewegung hinzuzufügen, <add circle movement>-Button drücken.
Bedienung über Multifunktionsflansch
1Roboterarm an die gewünschte Position bewegen.
2Um einen Wegpunkt hinzuzufügen, Taste
<Bewegungsprogrammierung> am Multifunktionsflansch kurz drücken.
Abb. 10 Kreisbewegung hinzufügen
1Roboterarm an die gewünschte Position bewegen.
2Um den Durchgangspunkt einer Kreisbewegung hinzuzufügen, Taste
<Bewegungsprogrammierung> am Multifunktionsflansch für
mindestens 3 s drücken.
>3 s
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