Festo CMMO-ST-xxx-DIOP series Bedienungsanleitung

Dieses Handbuch passt für folgende Modelle

1

Inhaltsverzeichnis

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(de) Beschreibung

STO

(en) Description

STO

(es) Descripción

STO

(fr) Description

STO

(it) Descrizione

STO

(zh)  STO

Safe torque off (STO)

8071654

2017-05d

[8071655]

Motorcontroller

Motor controller

CMMOST-...-DION/DIOP

CMMOST-...-DION/DIOP

2 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d –

Symbole/Symbols: Originalbetriebsanleitung

Einbau und Inbetriebnahme darf nur durch Fach

personal mit entsprechender Qualifikation gemäß

dieser Bedienungsanleitung durchgeführt

werden.

Original instructions

Installation and commissioning may only be per

formed in accordance with these instructions by

technicians with appropriate qualifications.

Manual original

El montaje y la puesta a punto sólo deben ser rea

lizados por personal especializado debidamente

cualificado y según estas instrucciones de utiliza

ción.

Notice originale

Le montage et la mise en service doivent exclusi

vement être réalisés par un personnel spécialisé

disposant des qualifications adéquates, confor

mément à la notice d’utilisation.

Istruzioni originali

Le operazioni di montaggio e messa in servizio

devono essere eseguite solo da personale spe

cializzato provvisto di apposita qualifica, in con

formità alle istruzioni per l’uso.

原操指南

安必具备应员按

操手册来实施。

Warnung

Warning

Advertencia

Avertissement

Allarme

告

Vorsicht

Caution

Atención

Attention

Prudenza

小心

Hinweis

Note

Nota

Nota

Attenzione

意

Umwelt

Environment

Medio ambiente

Environnement

Ambiente

境

Zubehör

Accessories

Accesorios

Accessoires

Accessori



Deutsch – Motorcontroller CMMOST-...-DION/DIOP 3.....................................

English – Motor controller CMMOST-...-DION/DIOP 21......................................

Español – Controlador del motor CMMOST-...-DION/DIOP 39................................

Français – Contrôleur de moteur CMMOST-...-DION/DIOP 59.................................

Italiano – Controllore motore CMMOST-...-DION/DIOP 79...................................

文– 控制器 CMMOST-...-DION/DIOP 97.......................................

CMMOST-...-DION/DIOP

Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 3

Deutsch – Motorcontroller CMMOST-...-DION/DIOP

Inhaltsverzeichnis

1 Sicherheit und Voraussetzungen für den Produkteinsatz 6.........................

1.1 Sicherheit 6...............................................................

1.1.1 Sicherheitshinweise zur Verwendung der

Sicherheitsfunktion STO (Safe torque off) 6.............................

1.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung der STO-Funktion 7....................

1.1.3 Sicherheitskennwerte 7.............................................

1.1.4 Vorhersehbare Fehlanwendung für die STO-Funktion 7.....................

1.1.5 Diagnosedeckungsgrad (DC) des Motorcontrollers 7.......................

1.2 Voraussetzungen für den Produkteinsatz 8.......................................

1.2.1 Qualifikation des Fachpersonals 8.....................................

1.2.2 Einsatzbereich 8...................................................

1.2.3 Angegebene Normen 8..............................................

2 Funktion und Anwendung 9..................................................

2.1 Beschaltung der Steuereingänge 10.............................................

2.2 Funktionsbeschreibung 11....................................................

2.3 [X3] Schnittstelle STO 13......................................................

2.3.1 Schaltzustände 13...................................................

2.3.2 Schaltzeiten 14.....................................................

2.3.3 Reaktion auf Testimpulse 14...........................................

2.3.4 Logikversorgung +24V LOGIC OUT 14...................................

3 Installation und Inbetriebnahme 15.............................................

3.1 Installation 15..............................................................

3.2 Hinweise zur Inbetriebnahme 16................................................

3.3 Diagnose 17................................................................

3.4 Verpflichtung des Maschinenbetreibers 17........................................

4 Technische Daten 18.........................................................

4.1 Sicherheitstechnik 18........................................................

4.2 Elektrische Daten 19.........................................................

4.3 Produktkonformität und Zulassungen 20.........................................

CMMOST-...-DION/DIOP

4 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch

Zielgruppe

Diese Dokumentation wendet sich ausschließlich an ausgebildete Fachleute der Steuerungs- und

Automatisierungstechnik, die Erfahrungen mit der Installation, Inbetriebnahme, Programmierung und

Diagnose von Positioniersystemen besitzen.

Service

Wenden Sie sich bei technischen Fragen an Ihren regionalen Ansprechpartner von Festo.

Dokumentation

Das vorliegende Dokument beschreibt ausschließlich die Verwendung der Sicherheitsfunktion STO –

„Safe Torque Off“ nach EN 61800-5-2, die im Motorcontroller CMMO-ST-C5-1-DIOP/DION imple

mentiert ist. Die vollständige Beschreibung des Motorcontrollers umfasst folgende Dokumente:

Bezeichnung Inhalt

Kurzbeschreibung

CMMO-ST-...1)

Kurze Geräte- und Funktionsbeschreibung des Motorcontrollers zur

Erstinformation.

Handbuch

GDCP-CMMO-ST-EA-SY-...

Geräte- und Funktionsbeschreibung des Motorcontrollers für alle

Produktvarianten:

– Montage

– Inbetriebnahme über Webserver/Festo Configuration Tool (FCT)

– Kommunikation über E/A-Schnittstelle

– technische Daten

Hilfesystem zur Software

FCT

Beschreibungen des Festo Configuration Tool (FCT) zur Inbetrieb

nahme und Parametrierung von:

– konfigurierbaren Achs-Motor-Kombinationen

– Positioniersystemen der Optimised Motion Series (OMS) von Festo

Beschreibung

GDCP-CMMO-ST-EA-S1-...

Verwendung der Sicherheitsfunktion STO („Safe Torque Off“).

Parameterlisten Liste mit Standard-Einstellungen der Parameterdateien für Posi

tioniersysteme der Optimised Motion Series (OMS) von Festo.

Spezialdokumentation

CMMO-ST_SPUL

Anforderungen zum Betrieb des Produktes in den USA und Kanada

entsprechend Zertifizierung von Underwriters Laboratories Inc. (UL).

1) Die Dokumentation liegt in gedruckter Form bei.

Tab. 1 Dokumentationen zum CMMO-ST

Weitere Informationen zum Produkt:

– Kurzdokumentation (Quick start guide) zur Erst-Inbetriebnahme und Diagnose von

Positioniersystemen der Optimised Motion Series (OMS) von Festo mit dem Webser

ver des CMMO-ST

– Übersicht zum Zubehör (Katalog) èwww.festo.com/catalogue

– Bedienungsanleitungen der konfigurierbaren Antriebe und der Positioniersysteme von

Festo (z.B. EPCO) èwww.festo.com/sp

– Funktionsbausteine für Codesys èwww.festo.com/sp

– Zertifikate, Konformitätserklärung èwww.festo.com/sp

CMMOST-...-DION/DIOP

Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 5

Versionsstände

Die vorliegende Dokumentation bezieht sich auf folgenden Ausgabestand des Motorcontrollers:

– Firmware: ab V 1.2.x

– FCT-PlugIn: ab CMMO-ST V 1.2.x

Firmware Was ist neu? Welches FCT-PlugIn?

Ab V 1.0.x Der Motorcontroller unterstützt

– das Positioniersystem Elektrozylinder EPCO

– Antriebe von Festo mit Schrittmotor EMMS-ST

– benutzerdefinierte Antriebe

Ab CMMO-ST V 1.0.0

Ab V 1.1.2 Erweiterte Parametereinstellungen für Positioniersys

teme über Webbrowser

Ab CMMO-ST V 1.1.0

Ab V 1.2.1 Der Motorcontroller unterstützt weitere Positioniersys

teme z. B.:

– Zahnriemenachse ELGR

– Elektrischer Schwenkantrieb ERMO

Ab CMMO-ST V 1.2.0

Tab. 2 Versionsstände der Software

Hardware-Version, Firmware-Version und Seriennummer werden bei aktiver Online-Ver

bindung in der Software angezeigt:

èKonfigurationssoftware FCT (Seite „Controller“ und Fenster „Online/Ausgabe“)

èDiagnoseseite „Diagnostics“ des integrierten Webservers

Besteht aktuell keine Online-Verbindung, werden die Informationen der letzten Ver

bindung angezeigt.

Weitere Produktdaten, z.B. Revision èProduktbeschriftung des Motorcontrollers.

Hinweis

Vor der Verwendung einer neueren Firmware-Version:

 Prüfen, ob eine entsprechende neuere Version des FCT-PlugIns oder der

Anwenderdokumentation zur Verfügung steht èwww.festo.com/sp.

CMMOST-...-DION/DIOP

6 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch

1 Sicherheit und Voraussetzungen für den Produkteinsatz

1.1 Sicherheit

Bei der Inbetriebnahme von elektrischen Antrieben:

 Sicherheits- und Warnhinweise in den Dokumentationen des Motorcontrollers (èTab. 1) und den

Dokumentationen der eingesetzten Komponenten unbedingt beachten.

 Vor Montage- und Installationsarbeiten: Versorgungsspannungen ausschalten. Gegen versehent

liches Wiedereinschalten sichern. Versorgungsspannungen erst wieder einschalten, wenn Montage-

und Installationsarbeiten vollständig abgeschlossen sind.

 Stecker nie unter Spannung abziehen oder einstecken.

 Handhabungsvorschriften für elektrostatisch gefährdete Bauelemente beachten.

 Regler erst freigeben, wenn der Antrieb fachgerecht installiert und vollständig parametriert ist.

 Keine Reparaturen am Motorcontroller durchführen. Bei Defekt: kompletten Motorcontroller aus

tauschen.

1.1.1 Sicherheitshinweise zur Verwendung der Sicherheitsfunktion STO (Safe torque off)

Hinweis

Zur Erreichung der Sicherheitskennwerte nach EN ISO 13849-1:

 Risikobeurteilung der Applikation durchführen.

 Auswahl der Bauelemente und deren Verdrahtung entsprechend der erforderlichen

Kategorie nach EN ISO 13849-1 durchführen.

Vorsicht

Der Verlust der Sicherheitsfunktion kann zu schweren, irreversiblen Verletzungen füh

ren, z.B. durch unerwartete Bewegungen der Aktuatorik.

 Anschlüsse von Sicherheitseinrichtungen nicht überbrücken.

 Eingangsspannungsbereiche des Motorcontrollers einhalten èKapitel4.

 STO-Funktion erst verwenden, nachdem alle erforderlichen Schutzmaßnahmen ein

gerichtet wurden und in Funktion sind.

 STO-Funktion zum Abschluss der Inbetriebnahme validieren.

Vorsicht

Schwere Verletzungen durch selbsttätige Bewegung der antriebslosen Aktuatorik beim

Abschalten der Leistungsendstufe. Die STO-Funktion ist bei Antrieben, auf die ein

permanentes Moment wirkt (z.B. durch hängende Lasten) als alleinige Sicherheits

funktion nicht ausreichend.

 Die antriebslose Aktuatorik bei Bedarf mechanisch stillsetzen, z.B. über eine

Bremse. Dies gilt insbesondere für Vertikalachsen ohne selbsthemmende Mechanik,

Feststelleinheit oder Gewichtsausgleich.

 Bewegungen des Motors bei hängenden Lasten oder anderen externen Kräften

sicher verhindern, z. B. mit mechanischer Haltebremse.

CMMOST-...-DION/DIOP

Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 7

1.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung der STO-Funktion

Der Motorcontroller unterstützt die Sicherheitsfunktion Sicher abgeschaltetes Moment (STO, Safe

Torque Off) nach EN61800-5-2. Die STO-Funktion dient bestimmungsgemäß zum Abschalten des Dreh

moments eines an den CMMO-ST angeschlossenen Motors und verhindert den unerwarteten Wiederan

lauf des Motors. Der Einsatz der STO-Funktion darf nur für Anwendungen erfolgen, für die die genann

ten Sicherheitskennwerte ausreichen.

1.1.3 Sicherheitskennwerte

Die STO-Funktion des CMMO-ST erfüllt die Anforderungen für folgende Sicherheitskennwerte:

– PLe/Kat.3 nach ENISO13849-1

– SIL 3 nach EN61800-5-2

– SILCL3 nach EN62061

Das erreichbare Sicherheitsniveau hängt von den weiteren Komponenten ab, die zur Realisierung der

Sicherheitsfunktion verwendet werden.

Zum Schutz vor unerwartetem Anlauf muss die Ansteuerung des Motorcontrollers über den Anschluss

[X3] mit der für die Anwendung geforderten Kategorie nach EN ISO 13849-1 erfolgen, z.B. über ein

externes Sicherheitsschaltgerät.

1.1.4 Vorhersehbare Fehlanwendung für die STO-Funktion

Zur nicht bestimmungsgemäßen Verwendung gehören folgende Fehlanwendungen:

– das Überbrücken der Sicherheitsfunktion

– der Einsatz in Anwendungen, bei denen das Abschalten zu gefährlichen Bewegungen oder

Zuständen führen kann.

Die STO-Funktion schützt nicht gegen elektrischen Schlag, sondern ausschließlich gegen gefährliche

Bewegungen!

1.1.5 Diagnosedeckungsgrad (DC) des Motorcontrollers

Der Diagnosedeckungsgrad (èKapitel4) wird von der Einbindung des Motorcontrollers in die Steuer

kette und den zur Diagnose umgesetzten Maßnahmen beeinflusst.

Um den Diagnosedeckungsgrad zu erreichen, muss der Zustand des Rückmeldekontakts bei jeder An

forderung der STO-Funktion durch die Steuerung ausgewertet werden.

Wenn das Signal nicht dem erwarteten Wert entspricht, kann eine potentiell gefährliche Störung vor

liegen, z.B. Kabelbruch. Für diesen Fall müssen geeignete Maßnahmen zum Erhalt des

Sicherheitsniveaus vorgesehen werden.

Hinweis

Der Motorcontroller kann einen Querschluss im Eingangskreis nicht selbst erkennen.

 Notwendigkeit einer Querschlusserkennung für Eingangskreis und Anschlussver

drahtung in Ihrer Anwendung prüfen.

 Bei Bedarf ein Sicherheitsschaltgerät mit Querschlusserkennung verwenden.

CMMOST-...-DION/DIOP

8 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch

1.2 Voraussetzungen für den Produkteinsatz

Für den ordnungsgemäßen und sicheren Einsatz des Produkts in einer Maschine oder Anlage:

 Die vollständige Dokumentation des Produktes folgenden Fachkräften zur Verfügung stellen

– dem Konstrukteur und Monteur der Maschine oder Anlage

– dem für die Inbetriebnahme zuständigen Personal

 Die Dokumentation während des gesamten Produktlebenszyklus aufbewahren.

 Einhaltung aller Vorgaben der Dokumentation des Motorcontrollers sicherstellen èTab. 1.

 Dokumentationen zu weiteren Komponenten (z.B.Motor, Leitungen usw.) berücksichtigen.

 Alle für den Bestimmungsort geltenden gesetzlichen Regelungen und folgende Dokumente berück

sichtigen:

– Vorschriften und Normen

– Regelungen der Prüforganisationen und Versicherungen

– Nationale Bestimmungen

Für den ordnungsgemäßen und sicheren Einsatz der STO-Funktion:

 Risikobeurteilung für Ihre Maschine oder Anlage durchführen.

 Spezifizierte Sicherheitskennwerte einhalten èKapitel4, Technische Daten.

 Anschluss- und Umgebungsbedingungen - insbesondere die Spannungsbereiche des Produktes und

aller angeschlossenen Komponenten einhalten. Nur die Einhaltung der Grenzwerte bzw. der Belas

tungsgrenzen ermöglicht den Betrieb des Produktes gemäß den angegebenen Sicherheitsricht

linien.

1.2.1 Qualifikation des Fachpersonals

Die Funktion darf nur von einer elektrotechnisch befähigten Person des Maschinenherstellers in die

Maschine integriert werden. Die qualifizierte Fachkraft muss vertraut sein mit:

– der Installation und dem Betrieb von elektrischen Steuerungssystemen

– den geltenden Vorschriften zum Betrieb sicherheitstechnischer Anlagen

– den geltenden Vorschriften zur Unfallverhütung und Arbeitssicherheit

– der Dokumentation zum Produkt

1.2.2 Einsatzbereich

Der Motorcontroller ist mit dem CE-Kennzeichen versehen. Die produktrelevanten EG-Richtlinien ent

nehmen Sie der Konformitätserklärung. Bestimmte Konfigurationen des Produkts besitzen eine Zertifi

zierung von Underwriters Laboratories Inc. (UL) für die USA und Kanada (Dokumentation èTab. 1).

Weitere Informationen:

– Zertifikate und Konformitätserklärung èwww.festo.com/sp

– Normen und Prüfwerte èKapitel4, Technische Daten

1.2.3 Angegebene Normen

Ausgabestand

ENISO13849-1:2008-06/AC:2009-03

EN 61800-5-2:2007-10

EN62061:2005-04

Tab. 3 Im Dokument angegebene Normen

CMMOST-...-DION/DIOP

Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 9

2Funktion und Anwendung

Die Funktion Sicher abgeschaltetes Moment („Safe Torque Off“, STO) ermöglicht das 2-kanalige,

sichere Abschalten der Spannungsversorgung des an den Motorcontroller angeschlossenen Motors.

Die Sicherheitsfunktion wird ausschließlich über die Steuereingänge des Anschlusses [X3] STO am

Motorcontroller angefordert. Eine sicherheitsgerichtete Beschaltung weiterer Schnittstellen des Motor

controllers ist nicht erforderlich.

1

1[x3] STO

Fig. 1 Anschluss „Safe Torque off“ (STO)

CMMOST-...-DION/DIOP

10 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch

2.1 Beschaltung der Steuereingänge

Zum Schutz vor unerwartetem Anlauf muss die Ansteuerung des Motorcontrollers über

den Anschluss [X3] mit der für die Anwendung geforderten Kategorie nach EN ISO

13849-1 erfolgen. Erreichbares Sicherheitsniveau der STO-Funktion èKapitel 1.1.3.

An die Steuereingänge (èTab. 8) können folgende Komponenten zur Anforderung der STO-Funktion

angeschlossen werden:

– sichere Halbleiterausgänge (elektronische Sicherheitsschaltgeräte, aktive Sicherheitssensoren,

z. B.Lichtgitter mit OSSD-Signalen) (OSSD = „Output Signal Switching Device“)

– Schaltkontakte (Sicherheitsschaltgeräte mit Relaisausgängen, passive Sicherheitssensoren,

z. B.zwangsgeführte Positionsschalter)

3

4

5

1

2

+24 V DC, Load

Festo CMMO-ST

34

Logic

Load

0 V

[X9]

2 3

STO1

STO2

[X3]

0 V DC

45

DIAG1

DIAG2

S1

OSSD1

OSSD2

S1

S1

S1 13

24

13

42

13

42

13

42

1

+24 V

+24 V DC, Logic

21 5

EmpfängerSender

Eingangskreis

Rückführkreis

Eingang SPS:

Safety Rückmeldung

1Motorcontroller mit Sicherheitsmodul

(nur relevante Anschlüsse dargestellt)

2Not-Halt-Schalter

3Schutztür (alternativ zu 2)

4Lichtgitter (alternativ zu 2)

5Sicherheitsschaltgerät (alternativ zu 2)

Fig. 2 Schaltungsbeispiel (ohne Querschlusserkennung)

Hinweis

Der Motorcontroller kann einen Querschluss im Eingangskreis nicht selbst erkennen.

 Notwendigkeit einer Querschlusserkennung für Eingangskreis und Anschlussver

drahtung in Ihrer Anwendung prüfen.

 Bei Bedarf ein Sicherheitsschaltgerät mit Querschlusserkennung verwenden.