Festo HGPLE Series Bedienungsanleitung

(de) Bedienungs−

anleitung

(en) Operating

instructions

(es) Instrucciones

de utilización

(fr) Notice

d’utilisation

(it) Istruzione

per l’uso

(sv) Bruksanvisning

Parallelgreifer

Parallel gripper

HGPLE

734 017

0805NH

HGPLE

Festo HGPLE 0805NH

Esbedeuten/Symbols/Símbolos/

Symboles/Simboli/Teckenförklaring:

Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifi

ziertem Fachpersonal, gemäß Bedienungs

anleitung.

Warnung

Warning, Caution

Atención

Avertissement

Avvertenza

Varning

Hinweis

Please note

Por favor, observar

Note

Nota

Notera

Umwelt

Antipollution

Reciclaje

Recyclage

Riciclaggio

Återvinning

Zubehör

Accessories

Accesorios

Accessoires

Accessori

Tillbehör

Fitting and commissioning to be carried out

by qualified personnel only in accordance

with the operating instructions.

El montaje y la puesta en funcionamiento,

debe ser realizado exclusivamente por per

sonal cualificado y siguiendo las instruccio

nes de utilización.

Montage et mise en service uniquement par

du personnel agréé, conformément aux

instructions d’utilisation.

Montaggio e messa in funzione devono es

sere effettuati da personale specializzato ed

autorizzato in confomità alle istruzioni per

l’uso.

Montering och idrifttagning får endast ut

föras av auktoriserad fackkunnig personal i

enlighet med denna bruksanvisning.

Deutsch 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

English 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Deutsch 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Français 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Deutsch 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Svenska 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HGPLE

Festo HGPLE 0805NH Deutsch 3

Parallelgreifer HGPLEDeutsch

Inhaltsverzeichnis

1Bedienteile undAnschlüsse4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2Funktion undAnwendung5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3Transpor t undLagerung5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4Voraussetzungen für den Produkteinsatz6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5Einbau 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Einbau mechanisch 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Einbau schaltungstechnisch 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Einbau, elektrisch 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6Inbetriebnahme 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Inbetriebnahme Vorbereitung 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Inbetriebnahme Durchführung 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7BedienungundBetrieb 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8WartungundPflege12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9Ausbau undReparatur13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10 Zubehör 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11 Störungsbeseitigung14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12 Technische Daten 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13 Kennlinien 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HGPLE

Festo HGPLE 0805NH Deutsch

1Bedienteile und Anschlüsse

1234

1Befestigungsgewindemit Zentrier

senkungen für Greiffinger

2Greifbacken

3Durchgangsbohrung und Gewinde zur

Befestigung

4T−Nut

5Verschlussschraube (Zugang zum Lösen

des Greifers bei Selbsthemmung)

6Elektrischer Anschluss M12 (12−polig)

Bild1

HGPLE

Festo HGPLE 0805NH Deutsch 5

2Funktion und Anwendung

Der elektrische Parallelgreifer HGPLE ist ein Greifer mit integrierter Motoreinheit.

Die Drehbewegung des Motors übersetzt eine Mechanik in eine Linearbewegung

der Greifbacken an denen Greiffinger befestigt werden. Das Öffnen und Schließen

der Greiffinger klemmt Nutzlasten an der Außen− oder Innenkontur.

Der bürstenbehaftete Gleichstrommotor mit Encoder liefert Signale an die über

geordnete Steuerung. Die Encodersignale übertragen den Drehwinkel des Motors

an den Controller SFC−DC. Der in einem geschlossenen Regelkreis arbeitende Reg

ler regelt den Motor in Strom, Drehzahl und Position mit hoher Genauigkeit auf

vorgegebene Sollwerte.

Bestimmungsgemäß wird der elektrische Parallelgreifer HGPLE in Verbindung mit

dem Motorcontroller SFC−DC zum Greifen und Festhalten von Nutzlasten einge

setzt.

3Transport und Lagerung

SBerücksichtigen Sie das Gewicht des HGPLE von bis ca. 2 kg.

SSorgen Sie für Lagerbedingungen wie folgt:

 kurze Lagerzeiten und

 kühle, trockene, schattige, korrosionsgeschützte Lagerorte.

HGPLE

Festo HGPLE 0805NH Deutsch

4Voraussetzungen für den Produkteinsatz

Warnung

Unerwartet schnell bewegte Massen können Personen oder Gegenstände schä

digen (Quetschungen).

SBestromen Sie den Antriebsmotor zunächst mit Begrenzung auf geringe

Drehzahlen und Momente.

Hinweis

Durch unsachgemäßen Gebrauch entstehen Fehlfunktionen.

SStellen Sie sicher, dass die Vorgaben dieses Kapitels stets eingehalten wer

den.

SVergleichen Sie die Grenzwerte in dieser Bedienungsanleitung mit denen Ihres

Einsatzfalls (z.B. Kräfte, Momente, Temperaturen, Massen, Geschwindigkeiten).

Nur die Einhaltung der Belastungsgrenzen ermöglicht ein Betreiben des Pro

dukts gemäß der einschlägigen Sicherheitsrichtlinien.

SBerücksichtigen Sie die Umgebungsbedingungen am Einsatzort.

Korrosive Umgebungen vermindern die Lebensdauer des Produkts (z.B. Ozon).

SBerücksichtigen Sie die Vorschriften der Berufsgenossenschaft, des Techni

schen Überwachungsvereins oder entsprechende nationale Bestimmungen.

SEntfernen Sie die Transportvorkehrungen wie Folien und Kartonagen. Die Ver

packungen sind vorgesehen für eine Verwertung auf stofflicher Basis (Aus

nahme: Ölpapier = Restmüll).

SVerwenden Sie das Produkt im Originalzustand ohne jegliche eigenmächtige

Veränderung.

SBerücksichtigen Sie die Warnungen und Hinweise am Produkt und in den

zugehörigen Bedienungsanleitungen.

SBerücksichtigen Sie die Toleranz der Anziehdrehmomente. Ohne spezielle

Angabe beträgt die Toleranz ±20%.

HGPLE

Festo HGPLE 0805NH Deutsch 7

5Einbau

Einbau mechanisch

SLassen Sie Schrauben und Gewindestifte unverändert, für die es keine unmit

telbare Aufforderung zur Veränderung in dieser Bedienungsanleitung gibt.

Zur Montage der Greiffinger:

SPrüfen Sie, ob die Greifbackenrohlinge verwendbar sind (èKatalogangaben,

www.festo.com/catalogue).

SVerwenden Sie möglichst kurze und leichte Greiffinger.

SAchten Sie auf die Einhaltung der maximal zulässigen Werte folgender Kenn

größen (èKapitel 12 Technische Daten"):

 Kraft Fz

 Momente Mx, My und Mz

 Greiffingerlänge

 Geschwindigkeit

SVermeiden Sie, dass die Greifbacken beschädigt werden. Dies führt zur Minde

rung der Funktion und der Betriebssicherheit.

SDrücken Sie je zwei Zentrierhülsen (Ø7x4) in die Passungen der Greiffinger.

SPositionieren Sie die Greiffinger mit den Zentrierhülsen an den Greifbacken.

SAchten Sie auf das Anziehdrehmoment. Zu

große Anziehdrehmomente bei der Mon

tage zerstören den Greifmechanismus.

SDrehen Sie je drei Befestigungsschrauben

M5 in die Gewindebohrungen der Greif

backen (Anziehdrehmoment: 5,9Nm).

Zur Montage des Greifers:

SStellen Sie sicher, dass der HGPLE ausrei

chend Freiraum für die Wärmeabfuhr er

hält. Enge Einbausituationen begünstigen

einen Wärmestau.

SPrüfen Sie, ob Adapterbausätze erforderlich sind (èKatalogangaben,

www.festo.com/catalogue).

Bild2

HGPLE

Festo HGPLE 0805NH Deutsch

SWählen Sie eine der folgenden Befestigungsalternativen:

Direktbefestigung Befestigung mit

Adapterbausätzen

 von oben durch den

Greifer und die

Durchgangsbohrungen

hindurch

 von unten in die

Gewindebohrungen

1. Drücken Sie zwei Zentrierhülsen Ø9 x 4 in die Passungen des Greifers.

2. Platzieren Sie den Greifer mit den Zentrierhülsen auf der Anschlussfläche.

3. Drehen Sie die Befestigungsschrauben gleichmäßig fest:

M6für Direktbefestigung von unten/Adapterplatten mit Anziehdrehmoment 10Nm

M5für Direktbefestigung von oben (Durchgang) mit Anziehdrehmoment 6Nm

M4für Direktbefestigung von oben (Durchgang) mit Anziehdrehmoment 3Nm

Bild3

Einbau schaltungstechnisch

Hinweis

Beim Einsatz in sicherheitsrelevanten Applikationen sind zusätzliche

Maßnahmen notwendig. In Europa z. B. die Beachtung der unter der

EG−Maschinenrichtlinie gelisteten Normen.

Ohne zusätzliche Maßnahmen entsprechend gesetzlich vorgegebener

Mindestanforderungen ist das Produkt nicht als sicherheitsrelevantes Teil von

Steuerungen geeignet.

HGPLE

Festo HGPLE 0805NH Deutsch 9

Einbau, elektrisch

Zum Schutz der Endlagen vor unkontrollier

tem Anfahren:

SBerücksichtigen Sie, dass Software−

endlagen im Controller SFC−DC setzbar

sind.

SStellen Sie sicher, dass der Controller

spannungsfrei ist.

Es reicht nicht aus, dem Controller das

Freigabesignal zu entziehen.

SVerkabeln Sie den HGPLE am Anschluss 5mit dem Controller.

SVerwenden Sie die zulässige Anschlussleitung aus unserem Katalog

www.festo.com/catalogue

Pin Anschluss Bezeichnung Steckverbinder M12 amHGPLE

(12−polig, Sicht auf Steckerpins)

1 Motor + Motorleiter

2 Motor − Motorleiter

3 A Encodersignal RS485

4 A/ Encodersignal RS485

5 B Encodersignal RS485

6 B/ Encodersignal RS485

7 I Encodersignal RS485

8 I/ Encodersignal RS485

9 +5 V DC (± 5 %) Signalversorgung

(max.50mA)

10 GND Signalground

11 NC Vorbelegt

12 NC Vorbelegt

Bild5

Bild4

HGPLE

Festo HGPLE 0805NH Deutsch

6Inbetriebnahme

Inbetriebnahme Vorbereitung

Warnung

Unerwartet schnell bewegte Massen kön

nen Personen oder Gegenstände schädi

gen (Quetschungen).

SStellen Sie sicher, dass im Bewegungs

bereich des HGPLE:

 niemand in die Laufrichtung der beweg

ten Bauteile greift (z. B. durch Schutz

gitter),

 sich keine Fremdgegenstände befinden.

Warnung

Unerwartet schnell bewegte Massen können Personen oder Gegenstände schä

digen (Quetschungen).

SVollziehen Sie die Erstinbetriebnahme des Antriebssystems mit einer

Referenzfahrt und geringen Momenten und Massen.

Im Motorcontroller ist für die Referenzfahrt eine geringe Geschwindigkeit

vorgegeben (1 ... max. 10mm/s).

Inbetriebnahme Durchführung

SVollziehen Sie die Inbetriebnahme mit einer der folgenden Alternativen:

amBedienfeld des Motorcontrollers SFC−DC gemäß dessen Beschreibung

oder

 mit dem Festo Configuration Tool (FCT) und dessen Hilfesystem auf Ihrem PC.

Dabei sind folgende Punkte besonders zu beachten:

 Parametrierung

 Softwareendlagen

 Referenzfahrt

Bild6

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